可還記得福特公司的送貨機(jī)器人？Digit雙足機(jī)器人從福特的送貨車上撿起一個(gè)盒子，然后自主將盒子放在門廊，與此同時(shí)，又成功地避免被樓梯、草地或小孩絆倒。作為演示視頻，Digit機(jī)器人無(wú)疑給人們留下了深刻的印象，但是離機(jī)器人能真正完成自主運(yùn)送貨物的任務(wù)還存在著巨大的差距。
（視頻連接：https://mp.weixin.qq.com/s/k3WRIvhVExaYBF0XgFtazQ）
 

　　當(dāng)然，Agility Robotics公司也意識(shí)到了這一點(diǎn)，在過(guò)去的六個(gè)月中，公司的研發(fā)人員一直在對(duì)Digit進(jìn)行重大改進(jìn)，使其功能更加完善，更加強(qiáng)大。公司于近日發(fā)布的新視頻就展示了Digit v2的新功能。

（視頻連接：https://mp.weixin.qq.com/s/k3WRIvhVExaYBF0XgFtazQ）
 

　　此次視頻中，Agility Robotics公司并沒(méi)有加入配樂(lè)，因此我們可以準(zhǔn)確地聽(tīng)到Digit機(jī)器人在操作中的聲音。對(duì)比兩個(gè)視頻，我們可以明顯地看到Digit的一些變化，比如雙足、軀干、手臂等。此次，IEEE邀請(qǐng)了Agility Robotics公司的CEO Damion Shelton來(lái)講述Digit都有哪些方面的改進(jìn)。
 

 

　　Damion Shelton表示，現(xiàn)在，Digit的雙足面積比以前更大，且具有滾動(dòng)自由度，因此Digit可以不依靠側(cè)向踏步就能抵抗側(cè)向力，這使得Digit v2可以用一只腳就達(dá)到靜態(tài)平衡，而Digit v1和Cassie都無(wú)法做到這一點(diǎn)。而更大面積的雙足還可以明顯降低單位面積的負(fù)載，從而在非常柔軟的表面（比如沙子）上提高性能。

 

　　感知堆棧包括用于檢測(cè)障礙物和拾取/放置物品的四個(gè)英特爾實(shí)感攝像頭，以及激光雷達(dá)。在Digit v1中，感知系統(tǒng)是隨著時(shí)間的推移而逐漸增加的，以供開發(fā)使用；而在Digit v2中，所有感知系統(tǒng)從一開始就處于活動(dòng)狀態(tài)，并綁定到專用計(jì)算機(jī)上。除了用于操控之外，感知系統(tǒng)還可用于許多其他方面，公司將會(huì)在接下來(lái)的幾周內(nèi)展示。

 

　　機(jī)器人的所有電子設(shè)備都經(jīng)過(guò)定制、熱管理和環(huán)境密封。公司還將電源和以太網(wǎng)連接到了可容納NUC或Jetson模塊（或其他客戶有效負(fù)載）的有效負(fù)載托架中。

 

　　問(wèn)：就Digit的自主功能而言，我們?cè)谝曨l中能看到哪些？

 

　　答：目前，這個(gè)視頻展示了共享自主能力。拾取和放置盒子是完全自主的，保持平衡和腳步移動(dòng)也是完全自主的，但是引導(dǎo)和躲避障礙物是受到控制的。只不過(guò)不像是早期視頻中的無(wú)線電控制器，而是我們新設(shè)計(jì)的控制器，不過(guò)我們還沒(méi)準(zhǔn)備好公布。在2020年發(fā)布之前，我們還在研發(fā)一個(gè)更加完善的版本，將會(huì)大大擴(kuò)展其自主的能力。

 

　　問(wèn)：這個(gè)視頻中，有哪些Digit v2的獨(dú)特功能可能不太明顯展現(xiàn)出來(lái)？

 

　　答：對(duì)于使用Cassie機(jī)器人的人來(lái)說(shuō)，通電和斷電的人體工程學(xué)能更加方便供他們使用。而Digit可以在5分鐘內(nèi)分解成可隨身攜帶的行李大小的物品，更便于運(yùn)輸。電池也使用了普通的筆記本電腦式充電器，可就地充電。

 

 

　　答：除了增加了對(duì)控制裝置和腳部設(shè)計(jì)的研發(fā)復(fù)雜性之外，我們沒(méi)有發(fā)現(xiàn)其他的挑戰(zhàn)。Digit v2的腳部使用了較大的表面積，有助于降低噪音，并且與Cassie或Digit v1相比，v2具有更好的被動(dòng)動(dòng)力式性能。腳部設(shè)計(jì)是全新的，研發(fā)新的行為（比如腳跟帶動(dòng)腳趾前進(jìn)）是一個(gè)很有潛力的發(fā)展領(lǐng)域。

 

　　問(wèn)：您覺(jué)得離作為商業(yè)上可操作的系統(tǒng)，Digit v2的差距在哪？

 

　　答：我們希望在2020年能推出Digit v3。v2到v3的變化，本質(zhì)上主要是修復(fù)錯(cuò)誤，我們將進(jìn)行一些升級(jí)，比如更加完整的電池認(rèn)證。研究人員將更加關(guān)注安全方面。公司也已經(jīng)向一些客戶推出了Digit v2，他們?cè)诎踩沫h(huán)境中使用機(jī)器人，并采用分階段的方法來(lái)緩解操作限制。Digit機(jī)器人是在力量控制下進(jìn)行操作的（和大多數(shù)協(xié)作機(jī)器人一樣），但是現(xiàn)在，我們會(huì)謹(jǐn)慎操作，直到獲得支持安全性和可靠性的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)為止。畢竟腿式機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對(duì)我們來(lái)說(shuō)有很大的發(fā)展?jié)摿?，我們必須要認(rèn)真負(fù)責(zé)。

 

　　Digit（或任何其他類人機(jī)器人）在人群中完全自主運(yùn)行還需要一段時(shí)間，但是在此之前我們還要抓住很多市場(chǎng)機(jī)遇，比如室內(nèi)工廠/倉(cāng)庫(kù)環(huán)境。我們希望能制造出操作方面更完善成熟的機(jī)器人，遠(yuǎn)超于市場(chǎng)的需求。