像家庭環(huán)境下，我們說往往被稱為一個非工業(yè)化的結(jié)構(gòu)環(huán)境，它在家里的這種移動，它在家里應用場景下的各種像剛才潘總講到的，各種桌子腿、椅子腿怎么去繞開它，包括有各種各樣地面的材質(zhì)，比如說地毯、瓷磚、地板等等，各種控制，特別是移動中的控制是一個難題。
 

 

　　來自深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司CTO郭豐收郭總解析，機器人在各種各樣室內(nèi)室外環(huán)境下的鐳射定位導航技術(shù)，是怎么通過鐳射技術(shù)或者其他的視覺技術(shù)，帶來在場景下的路徑規(guī)劃和定位，看完這個內(nèi)容你會有新的認知。

 

　　激光雷達是機器人的眼睛，它能為服務機器人提供什么服務呢？自動駕駛、AGV的服務市場增長非常迅速，激光雷達在這兩個板塊的突破中，作用非常明顯，但也困難重重。

 

　　激光雷達，制造廠商主要有幾家，分別是國內(nèi)的和日本的，還有一些是歐美的，另外還有一些汽車駕駛的供應商也在做激光雷達，激光雷達這個技術(shù)壁壘很高。一個主要的原因，就是激光雷達包括三個方面，一個是光學，一個是電路，電路包括算法，再一個是精準的控制。

 

　　在機械掃描用到的激光雷達，掃描控制要非常準確，它是一個精密的光機電一體的東西，因此制作起來較難，另一個光學調(diào)試難度也較大，如果工藝不夠先進，調(diào)試起來會非常困難，人力程度會非常高。還有一個，是成本過高的問題。成本過高的一個主要的原因，就是中國之前沿用的工藝都比較落后。

 

　　通過網(wǎng)上有很多拆機可以看得到，如果是16線的激光雷達，每一線的發(fā)射和接受都是很復雜的，一共要把16線激光雷達做完的話要經(jīng)過16路的調(diào)光，如果中間一線出問題了，這個激光雷達就要去返修，所以它的效率是非常低的。這就造成了激光雷達的成本一直居高不下。但隨著近幾年一些國內(nèi)廠商的加入，還有激光雷達行業(yè)從業(yè)者的加入，國內(nèi)激光雷達已經(jīng)通過一些技術(shù)突破，把價格逐漸降下來。

 

　　激光雷達的產(chǎn)業(yè)鏈較長，包括激光器的發(fā)射——激光管，激光的接受——探測器，激光掃描——機械掃描，還有一些其他方式的掃描，以及還有一個信號處理，又包括DSP處理器等等，要做一些算法的處理。

 

　　郭豐收先生講到，對于激光雷達廠家來說，不區(qū)分服務機器人，還是工業(yè)激光雷達，只分為兩個場景，室內(nèi)應用還是室外應用。室內(nèi)應用，因為太陽光自然光對雷達的影響比較少，所以可以采用一些簡單易行的方法，比如采用一些3D結(jié)構(gòu)光，或者三角測距原理，或者用其他原理都可以實現(xiàn)。室外應用，因為自然光對雷達的影響比較大，這個時候要考慮到精度，還有測量范圍，大多數(shù)情況下都用時間飛行法來做的，這個技術(shù)來說，它的成本相對來說較高。

 

　　激光雷達分類，一個是機械掃描，例如無人駕駛車上拖了一個很大的旋轉(zhuǎn)的。另一個是混合固態(tài)激光雷達，一般是固定的，不是單個的，當然掃描機構(gòu)也是帶機械的，把這個分類叫混合固態(tài)。當然還有未來的固態(tài)激光雷達，主要分為三種，一種是MEMS激光雷達，是通過半導體來進行掃描的。第二種是OPA光學矩陣，隨著大量廠商的進入慢慢的技術(shù)會成熟起來，當然目前還沒有成熟的產(chǎn)品。還有一個是3DFLASH激光雷達，現(xiàn)在它的功率不能做得很大，這就限制了它的一個測量距離，還有其他方面的，連續(xù)波等。

 

　　郭豐收先生講到，我們普通應用的這些激光雷達，一般是LD光源，產(chǎn)業(yè)比較成熟，而且價格比較成熟，因為一個半導體的成本比較低。但是波段卻是905，是一個峰谷，指的是太陽光對905的影響比較小。太陽光影響比較小的情況下，就是1550納米的波段，1550這個波段必須用光纖激光器或者其他的方式來產(chǎn)生光源，這個目前要做很多光纖的工藝放大什么的，成本相對比較高一點。

 

　　但是要做遠距離測量的話，1550納米光源在大氣中傳播，穿透性要比905的好很多。而且在達到同樣的一級人眼激光安全的情況下，1550米納米的激光器的功率可以比905大一個數(shù)量級，也不會造成對人眼的傷害。

 

　　除了做激光雷達之外，鐳神智能也做一些行業(yè)的解決方案，郭豐收先生舉例道：比如說我們會做一些基于我們激光雷達的多傳感器融合解決方案，還有一個是做機器人的參考方案給一些機器人公司，還有做一些防撞預警的解決方案，包括我們帶反光板導航的激光雷達和解決方案。

 

　　還有一個，因為我們是有在激光雷達測距行業(yè)的有三種解決方案都在做，通常車載的都是TOF激光雷達，三角法的精確度比較高，我們有很多的傳感器，主要給工廠自動做一些測量應用。還有在安防方面我們有很多客戶應用案例，當然還有高端的激光雷達，還有三維地圖的繪制。

 

　　激光雷達的應用場景很多，用激光雷達也可以做一些盲區(qū)檢測，以及激光雷達現(xiàn)在做的一些車路協(xié)同的項目，還有一些激光雷達的機器人的解決方案，例如主要是給一些入門的，可能沒有機器人方面、算法方面很豐富經(jīng)驗的公司，提供一些開發(fā)平臺，主要是工業(yè)機器人應用的一些帶反光板精確定位的導航解決方案，同時也有一些工業(yè)的傳感器用在工廠的自動化，比如說定點的測距可以檢測物體表面的平整度，可以做一些工業(yè)的分揀，還有品種缺陷的分析。

 

　　他講到，因為鐳神智能采用了半導體工藝，因此進行模組化，調(diào)試效率會非常高。還有一些芯片的開發(fā)，比如低噪聲的放大器，目前已經(jīng)是大批量的，后續(xù)通過一系列集成電路的開發(fā)計劃，也能夠進一步降低雷達的成本。

 

　　隨著雷達技術(shù)的不斷深入，未來的無人駕駛和服務機器人無疑將迎來更廣泛的市場。