若干年后，自動(dòng)駕駛普及，車輛供給形態(tài)或發(fā)生巨變，車廠、用車服務(wù)商或?qū)⑦M(jìn)入一個(gè)動(dòng)態(tài)博弈的新格局，雙方角力的戰(zhàn)場是產(chǎn)量銷量均破9000萬輛大關(guān)的汽車市場，競逐的目標(biāo)是無人駕駛可能會(huì)帶來的7萬億美元的“客運(yùn)經(jīng)濟(jì)”。

 

　　無人駕駛技術(shù)，無疑是左右戰(zhàn)局的重要因素之一。這樣的預(yù)期之下，無人駕駛的賽道上，不僅吸納了幾乎全球所有的車廠、用車服務(wù)公司，也吸引有無人駕駛相關(guān)技術(shù)的初創(chuàng)公司竟逐。

 

　　Pony.AI 正是這場戰(zhàn)局中備受關(guān)注的一家初創(chuàng)公司。這家要做L4級(jí)別自動(dòng)駕駛的公司，中文名為小馬智行，由前百度知名工程師James Peng和樓天城創(chuàng)辦。

 

　　James Peng 2002年在斯坦福獲得博士學(xué)位，曾在Google就職七年， 2015 年開始專注研發(fā)無人車項(xiàng)目。樓天城是圖靈華裔得主姚期智的得意門生。兩次ACM全球總決賽的亞軍得主，連續(xù)兩年獲得Google全球Code Jam的冠軍，亦連續(xù)兩年蟬聯(lián)百度之星大賽冠軍， 在編程界被稱為“樓教主”。在top coder圈內(nèi)被譽(yù)為能夠“以一己之力挑戰(zhàn)對(duì)手一個(gè)隊(duì)，然后把對(duì)手打得抬不起頭的人”。2012年于清華博士畢業(yè)加入Google，在 Google無人車團(tuán)隊(duì)專注研發(fā)多年。

 

　　這樣的行業(yè)前景、公司愿景、加上團(tuán)隊(duì)背景，獲得了國際知名投資機(jī)構(gòu)的青睞，創(chuàng)業(yè)之初就成功融資，因此也受到行業(yè)的極大關(guān)注。

 

　　在Pony.ai的推想中，無人駕駛普及，私家車的使用渠道很可能由購買變?yōu)樽庥梅?wù)。在這樣的“客運(yùn)經(jīng)濟(jì)”很可能會(huì)分為三類大玩家——處于底層的車廠、處于中間的無人駕駛公司、處于上層的運(yùn)營商。目前處于底層的車廠與上層的運(yùn)營商出于焦慮及布局，均有可能涉足其他一項(xiàng)或者兩項(xiàng)業(yè)務(wù)，處于中間層的無人駕駛公司既是左右戰(zhàn)局的重要因素，也有可能借助合作的方式涉足其他一項(xiàng)或者兩項(xiàng)業(yè)務(wù)，分食客運(yùn)經(jīng)濟(jì)的蛋糕。

 

　　但這一切都需建立在公司可以提供穩(wěn)定、可靠的商用無人駕駛技術(shù)之上。根據(jù) SAE的分類，要做到L4級(jí)別，意味著只要給定事先定好的區(qū)域，就可以實(shí)現(xiàn)“完全無人駕駛”。團(tuán)隊(duì)認(rèn)為，即使Google已經(jīng)做了8年，短期內(nèi)也并不能達(dá)到完全商用技術(shù)水平。

 

　　對(duì)于Pony.ai 同樣做L4的自動(dòng)駕駛公司來說，如何盡快做出樣車，收集數(shù)據(jù)至關(guān)重要。Pony.ai去年年底成立公司，半年內(nèi)就已經(jīng)研發(fā)出第一代樣車，已經(jīng)進(jìn)入每日實(shí)路測試階段。據(jù)透露，樣車采用了包含64線激光雷達(dá)的多傳感器融合的方案，以50KM/H的最高速度在加州的道路上自動(dòng)行駛，車輛不僅可以識(shí)別周圍環(huán)境、紅綠燈、行人等，也可以精準(zhǔn)操控汽車按照交通法規(guī)的要求做出實(shí)時(shí)反饋。

 

　　之所以選擇多傳感器融合的方案，主要是出于無人車的安全性和可靠性考慮。從傳感器、軟硬件可以實(shí)現(xiàn)的結(jié)果來考慮，多傳感器融合方案是目前技術(shù)上最為可行的方案。市面上很多團(tuán)隊(duì)出于成本的考慮，將重心放在了攝像頭上，但James Peng認(rèn)為純靠視覺和DNN ，基本上很難實(shí)現(xiàn)Level 4 要求的安全性；而未來傳感器中成本高昂的激光雷達(dá)價(jià)格則會(huì)大幅降低。

 

　　現(xiàn)階段，全球的 LiDAR 供應(yīng)幾乎被 Velodyne 壟斷，16線售價(jià)8千美元左右，64線成本在8萬美元左右。價(jià)格高昂主要原因在于需求量少，多為純手工，良品率低；但如果需求提升到百萬，雷達(dá)的價(jià)格就有望大幅下降。目前這一領(lǐng)域也出現(xiàn)了不少新玩家，計(jì)劃推出高性價(jià)比產(chǎn)品，未來降價(jià)會(huì)是必然。團(tuán)隊(duì)之所以選擇售價(jià)高的64線LiDAR，主要是考慮到64線的有效范圍可以達(dá)到100米，而16線產(chǎn)品用在Level 4無人駕駛上必須要多個(gè)組合才能有效覆蓋，且范圍也不及64線。近期Velodyne 將推出32線方案，價(jià)格會(huì)下降而有效范圍會(huì)有提升。雙方有良好合作的基礎(chǔ)，Pony.ai作為試點(diǎn)用戶正在跟進(jìn)評(píng)估中。

 

　　James Peng向36氪表示，無人車是一項(xiàng)系統(tǒng)的集成工程，宏觀上涵蓋定位、感知、預(yù)測、決策、控制部分，具體又包括傳感器融合、定位導(dǎo)航、物體識(shí)別與跟蹤、高精度地圖、行為預(yù)測、路徑規(guī)劃、避障、控制等諸多環(huán)節(jié)，對(duì)團(tuán)隊(duì)的經(jīng)驗(yàn)要求非常高。在James看來，做大系統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)十分重要，目前市面上還很少有像無人車一樣復(fù)雜的系統(tǒng)，功能多、模塊多，且各個(gè)模塊之間需要進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸、交互?；ヂ?lián)網(wǎng)公司解決的多是大數(shù)據(jù)問題，無人車單位時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)量巨大，又追求絕對(duì)的實(shí)時(shí)性，兩者本質(zhì)上是矛盾的，但需要同時(shí)兼顧并處理好。做大規(guī)模分布式計(jì)算、存儲(chǔ)或類似大系統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)會(huì)十分有幫助，這也是團(tuán)隊(duì)的優(yōu)勢之一。

 

　　另一方面，匯集優(yōu)秀的人才，培養(yǎng)良好的工程習(xí)慣，也是團(tuán)隊(duì)的重要競爭力。目前Pony.ai組建了數(shù)十人的團(tuán)隊(duì)，團(tuán)隊(duì)部分成員來自Google、Facebook、Uber、NVIDIA等技術(shù)公司，不少參加過編程競賽并拿過獎(jiǎng)，迭代速度快。同時(shí)，團(tuán)隊(duì)也對(duì)工程習(xí)慣（Engineer Practice）有嚴(yán)格要求，短期內(nèi)雖然會(huì)在代碼、流程等方面多花費(fèi)時(shí)間，但從中期來看則會(huì)加快開發(fā)的效率。James強(qiáng)調(diào)，除了實(shí)際路測之外，以工程能力支撐，建立強(qiáng)大的仿真平臺(tái)亦很重要。自研開發(fā)的仿真系統(tǒng)目前已經(jīng)能夠仿造比實(shí)際路況復(fù)雜許多的虛擬場景，從而確保上路之前就已經(jīng)能夠建立系統(tǒng)信任度。

 

　　無人駕駛行業(yè)目前還沒有公認(rèn)的評(píng)價(jià)體系，平均無故障里程（MPI）被認(rèn)為是其中的一個(gè)，做了8年無人駕駛的Google目前的數(shù)據(jù)已經(jīng)可以達(dá)到8000，Uber 的數(shù)據(jù)則在200多。James Peng分析，對(duì)于不少公司來說，100是一個(gè)十分重要的坎，從0-100是從無到有的過程，很多時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況，但此后就有可能呈現(xiàn)爆發(fā)式的增長，團(tuán)隊(duì)計(jì)劃今年可以突破100。