潛伏式AGV小車(chē)，潛伏到臺(tái)車(chē)下，利用電動(dòng)升降棒掛鉤牽引臺(tái)車(chē)，把臺(tái)車(chē)牽引到指定位置后，AGV搬運(yùn)車(chē)自動(dòng)和臺(tái)車(chē)分離，然后鉆到空臺(tái)車(chē)的下面，把空的臺(tái)車(chē)拖走。長(zhǎng)695mm 寬245mm 高168mm小巧袖珍 寬度A4紙大小,運(yùn)載能力80kg，為行內(nèi)最小實(shí)用型AGV。比以往的潛入牽引型車(chē)更低，無(wú)需大幅改造也能潛入各種箱式臺(tái)車(chē)下進(jìn)行牽引。潛入牽引式AGV容易進(jìn)行自動(dòng)聯(lián)結(jié)、擁有靈敏的轉(zhuǎn)彎功能，不僅適用于箱式臺(tái)車(chē)也運(yùn)用于各種場(chǎng)合，為了盡可能地能潛入更多種類(lèi)的臺(tái)車(chē)下，已設(shè)計(jì)到行內(nèi)最低高度。
（牽引式AGV小車(chē)圖片）
潛伏牽引式AGV，擁有小巧美觀的體型外觀，結(jié)構(gòu)緊湊，較低的車(chē)體可以潛伏在料車(chē)底部進(jìn)行自動(dòng)掛扣和脫扣；尾部的牽引裝置可拖掛多個(gè)料車(chē)。通過(guò)磁條導(dǎo)引讀取地標(biāo)指令，可以根據(jù)設(shè)定站點(diǎn)的?？?、加速、減速，扇形安全掃描傳感器，該車(chē)型物料配送，輕巧靈活搬運(yùn)，是汽車(chē)家電行業(yè)物料配送的搬運(yùn)專家。
（AGV小車(chē)運(yùn)行線路圖案例）
AGV小車(chē)的特點(diǎn)
1、自動(dòng)化程度高
由計(jì)算機(jī)，電控設(shè)備，激光反射板等控制。當(dāng)車(chē)間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí)，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。
2、充電自動(dòng)化
當(dāng)AGV小車(chē)的電量即將耗盡時(shí)，它會(huì)向系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求指令，請(qǐng)求充電（一般技術(shù)人員會(huì)事先設(shè)置好一個(gè)值），在系統(tǒng)允許后自動(dòng)到充電的地方“排隊(duì)”充電。另外，AGV小車(chē)的電池壽命很長(zhǎng)（10年以上），并且每充電15分鐘可工作4h左右。
3、美觀，提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。
4、方便，減少占地面積；生產(chǎn)車(chē)間的AGV小車(chē)可以在各個(gè)車(chē)間穿梭往復(fù)。
AGV小車(chē)傳感1990年代，我國(guó)煙草行業(yè)進(jìn)行了一輪大規(guī)模的技術(shù)改造，包括打葉復(fù)烤技術(shù)的全面推廣應(yīng)用以及制絲新工藝方法的引入。隨著生產(chǎn)工藝的逐步完善，打葉復(fù)烤、制絲、卷包這三大生產(chǎn)線基本實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化。到了1990年代中后期，有一部分企業(yè)已開(kāi)始提出如何將這三大生產(chǎn)線有機(jī)地串連起來(lái)，并從原料、輔料輸入到成品輸出全過(guò)程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)和信息化管理，這就是后來(lái)迅速在我國(guó)煙草行業(yè)推廣應(yīng)用的自動(dòng)化物流系統(tǒng)。AGV小車(chē)傳感器作為自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的一個(gè)重要裝備，也隨之引入。
AGV小車(chē)傳感器總體應(yīng)用情況
楚雄（卷煙廠名略，以下同）是國(guó)內(nèi)煙草行業(yè)最早使用AGV的企業(yè)（現(xiàn)已停用）；
玉溪使用韓國(guó)三星電磁導(dǎo)引AGV，共52輛，成為國(guó)內(nèi)企業(yè)中使用數(shù)量最多的AGV系統(tǒng)（最近剛由昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司更新改換為激光導(dǎo)引AGV系統(tǒng)，共34輛，并采用了目前世界上最先進(jìn)的8系統(tǒng)技術(shù)）；
昭通和什邡使用過(guò)德國(guó)的慣性導(dǎo)引AGV（均已停用）；
昆明、杭州和常德使用的是SWISSLOG公司集成的激光導(dǎo)引AGV（ROCLA公司生產(chǎn)）；
廈門(mén)、南昌、蕪湖、深圳、蚌埠使用的是日本大福公司的激光導(dǎo)引AGV；
上海（配方庫(kù)）曾使用過(guò)國(guó)產(chǎn)電磁導(dǎo)引AGV（已停用）；
成都曾使用過(guò)臺(tái)灣生產(chǎn)的電磁導(dǎo)引AGV（已停用）；
柳州、南寧使用的是ROCLA公司生產(chǎn)的激光導(dǎo)引AGV；
紅河、寧波、南京、淮陰、徐州、龍巖、合肥、青州、曲靖、武漢、成都（新上項(xiàng)目）、許昌、大連煙草、玉溪、青島、上海（輔料庫(kù)）、蘭州、昭通（新上項(xiàng)目）使用的是昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司生產(chǎn)的激光導(dǎo)引AGV。
2．AGV小車(chē)傳感器使用車(chē)型情況
a) 推挽式
站臺(tái)是無(wú)動(dòng)力的輥道，AGV?？吭谡九_(tái)側(cè)邊，通過(guò)推挽機(jī)構(gòu)左、右側(cè)向移動(dòng)伸臂推拉完成裝卸貨物，托盤(pán)貨物在AGV輥道與站臺(tái)輥道之間滾動(dòng)，載貨重心轉(zhuǎn)移平穩(wěn)巧妙，作業(yè)效率高，AGV安全性好。其特點(diǎn)是：站臺(tái)不需要連鎖信號(hào)和動(dòng)力傳動(dòng)，適合同高度站臺(tái)之間、站臺(tái)數(shù)少的搬運(yùn)條件。但對(duì)作業(yè)點(diǎn)的定位精度以及與移載系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的部分要求較高。應(yīng)用在紅河輔料庫(kù)、箱皮庫(kù)；淮陰輔料庫(kù)。
b) 輥道式
站臺(tái)是帶動(dòng)力傳動(dòng)的輥道，AGV?？吭谡九_(tái)側(cè)邊，車(chē)上和站臺(tái)上的輥道對(duì)接之后同步傳動(dòng)，故要求托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)，傳遞高度統(tǒng)一，傳遞速度吻合?？勺蟆⒂译p向裝卸托盤(pán)貨物，作業(yè)效率高，AGV安全性好。特點(diǎn)是：移載機(jī)構(gòu)與原理簡(jiǎn)單，可靠性好，但站臺(tái)需要有連鎖信號(hào)和動(dòng)力傳動(dòng)。適合于站臺(tái)數(shù)少，車(chē)間或庫(kù)區(qū)入、出口RS/AS之間往返作業(yè)。應(yīng)用在紅河原配方庫(kù)、昭通原輔料庫(kù)、成都原輔料庫(kù)、上海原配方庫(kù)。
c) 側(cè)叉式
站臺(tái)是無(wú)動(dòng)力的臺(tái)架，AGV?？吭谡九_(tái)側(cè)邊，通過(guò)伸縮叉的兩級(jí)比例傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)左、右雙向裝卸貨物，能夠在不同高度站臺(tái)作業(yè)，作業(yè)中依靠升降機(jī)構(gòu)完成叉與貨物的離合，AGV安全性好。特點(diǎn)：移載原理簡(jiǎn)單，站臺(tái)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但移載機(jī)構(gòu)復(fù)雜，且移載過(guò)程貨物重力直接作用于伸縮叉，故AGV平衡是弱點(diǎn)，升降范圍有限。適合于站臺(tái)數(shù)多，車(chē)間或庫(kù)區(qū)入、出口RS/AS之間往返作業(yè)。應(yīng)用在玉溪原輔料庫(kù)、什邡原輔料庫(kù)。
d) 叉車(chē)式
類(lèi)似于電動(dòng)叉車(chē)，有正向和側(cè)向多種作業(yè)形式，能夠從地面到較高范圍實(shí)現(xiàn)多種場(chǎng)合的裝卸作業(yè)。適合有高低不同站臺(tái)或貨架要求的物料裝卸，特別是對(duì)駛?cè)胧较锏?、多層貨架（牛腿式）的密集性存?chǔ)搬運(yùn)獨(dú)具優(yōu)勢(shì)。特點(diǎn)：使用性廣，可在巷道及有多層貨位的庫(kù)房中裝卸；缺點(diǎn)是倒車(chē)過(guò)程安全性有局限。應(yīng)用在廈門(mén)、南昌、蕪湖、深圳、蚌埠輔料庫(kù)；紅河原成品庫(kù)。
e) 鏈?zhǔn)?/p>
基本與輥道式一致，只是輥道改為鏈條，托盤(pán)貨物隨鏈條移動(dòng)。特點(diǎn)：作業(yè)速度快，效率高，但要求站臺(tái)帶動(dòng)力和有同步傳動(dòng)要求。應(yīng)用在青島絲束庫(kù)。
f) 牽引式
類(lèi)似于電動(dòng)拖車(chē)，AGV只提供牽引力，通過(guò)拖掛帶輪的箱體或容器完成對(duì)物料的運(yùn)送。特點(diǎn)：能耗小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕巧，但物料車(chē)限位困難，全自動(dòng)作業(yè)容易導(dǎo)致失誤。應(yīng)用在紅河輔料庫(kù)。
g) 落地叉式
車(chē)型結(jié)構(gòu)與電動(dòng)叉車(chē)相似，移載過(guò)程須倒車(chē)才能完成，貨物能直接放到地面，可以在高低差較大的站臺(tái)或貨架（橫梁式）之間裝卸貨物。從使用條件看，還具有叉車(chē)式AGV的同等功能，適用范圍較廣。特點(diǎn)：適合有高低不同站臺(tái)或貨架要求的物料裝卸，特別是對(duì)單排多層貨架（橫梁式）的密集性存儲(chǔ)搬運(yùn)獨(dú)具優(yōu)勢(shì)。因貨物能直接放到地面，所以既可用于庫(kù)區(qū)，也可用于生產(chǎn)車(chē)間。缺點(diǎn)是倒車(chē)過(guò)程安全性有局限。應(yīng)用在紅河、柳州、南寧、昆明、杭州、常德、寧波、南京、徐州、龍巖、合肥、青州、曲靖、武漢、成都、許昌、玉溪、青島、上海、蘭州、昭通輔料庫(kù)；紅河成品庫(kù)、絲束庫(kù)；青州配方庫(kù)；大連煙草配送。
