潛伏式AGV小車，潛伏到臺車下，利用電動升降棒掛鉤牽引臺車，把臺車牽引到指定位置后，AGV搬運車自動和臺車分離，然后鉆到空臺車的下面，把空的臺車拖走。長695mm 寬245mm 高168mm小巧袖珍 寬度A4紙大小,運載能力80kg，為行內(nèi)最小實用型AGV。比以往的潛入牽引型車更低，無需大幅改造也能潛入各種箱式臺車下進行牽引。潛入牽引式AGV容易進行自動聯(lián)結(jié)、擁有靈敏的轉(zhuǎn)彎功能，不僅適用于箱式臺車也運用于各種場合，為了盡可能地能潛入更多種類的臺車下，已設(shè)計到行內(nèi)最低高度。
（牽引式AGV小車圖片）
潛伏牽引式AGV，擁有小巧美觀的體型外觀，結(jié)構(gòu)緊湊，較低的車體可以潛伏在料車底部進行自動掛扣和脫扣；尾部的牽引裝置可拖掛多個料車。通過磁條導(dǎo)引讀取地標指令，可以根據(jù)設(shè)定站點的停靠、加速、減速，扇形安全掃描傳感器，該車型物料配送，輕巧靈活搬運，是汽車家電行業(yè)物料配送的搬運專家。
（AGV小車運行線路圖案例）
AGV小車的特點
1、自動化程度高
由計算機，電控設(shè)備，激光反射板等控制。當車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關(guān)信息，計算機終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計算機發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點。
2、充電自動化
當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統(tǒng)發(fā)出請求指令，請求充電（一般技術(shù)人員會事先設(shè)置好一個值），在系統(tǒng)允許后自動到充電的地方“排隊”充電。另外，AGV小車的電池壽命很長（10年以上），并且每充電15分鐘可工作4h左右。
3、美觀，提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。
4、方便，減少占地面積；生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復(fù)。
AGV小車傳感1990年代，我國煙草行業(yè)進行了一輪大規(guī)模的技術(shù)改造，包括打葉復(fù)烤技術(shù)的全面推廣應(yīng)用以及制絲新工藝方法的引入。隨著生產(chǎn)工藝的逐步完善，打葉復(fù)烤、制絲、卷包這三大生產(chǎn)線基本實現(xiàn)了自動化。到了1990年代中后期，有一部分企業(yè)已開始提出如何將這三大生產(chǎn)線有機地串連起來，并從原料、輔料輸入到成品輸出全過程實現(xiàn)自動化生產(chǎn)和信息化管理，這就是后來迅速在我國煙草行業(yè)推廣應(yīng)用的自動化物流系統(tǒng)。AGV小車傳感器作為自動化物流系統(tǒng)中的一個重要裝備，也隨之引入。
AGV小車傳感器總體應(yīng)用情況
楚雄（卷煙廠名略，以下同）是國內(nèi)煙草行業(yè)最早使用AGV的企業(yè)（現(xiàn)已停用）；
玉溪使用韓國三星電磁導(dǎo)引AGV，共52輛，成為國內(nèi)企業(yè)中使用數(shù)量最多的AGV系統(tǒng)（最近剛由昆明船舶設(shè)備集團有限公司更新改換為激光導(dǎo)引AGV系統(tǒng)，共34輛，并采用了目前世界上最先進的8系統(tǒng)技術(shù)）；
昭通和什邡使用過德國的慣性導(dǎo)引AGV（均已停用）；
昆明、杭州和常德使用的是SWISSLOG公司集成的激光導(dǎo)引AGV（ROCLA公司生產(chǎn)）；
廈門、南昌、蕪湖、深圳、蚌埠使用的是日本大福公司的激光導(dǎo)引AGV；
上海（配方庫）曾使用過國產(chǎn)電磁導(dǎo)引AGV（已停用）；
成都曾使用過臺灣生產(chǎn)的電磁導(dǎo)引AGV（已停用）；
柳州、南寧使用的是ROCLA公司生產(chǎn)的激光導(dǎo)引AGV；
紅河、寧波、南京、淮陰、徐州、龍巖、合肥、青州、曲靖、武漢、成都（新上項目）、許昌、大連煙草、玉溪、青島、上海（輔料庫）、蘭州、昭通（新上項目）使用的是昆明船舶設(shè)備集團有限公司生產(chǎn)的激光導(dǎo)引AGV。
2．AGV小車傳感器使用車型情況
a) 推挽式
站臺是無動力的輥道，AGV停靠在站臺側(cè)邊，通過推挽機構(gòu)左、右側(cè)向移動伸臂推拉完成裝卸貨物，托盤貨物在AGV輥道與站臺輥道之間滾動，載貨重心轉(zhuǎn)移平穩(wěn)巧妙，作業(yè)效率高，AGV安全性好。其特點是：站臺不需要連鎖信號和動力傳動，適合同高度站臺之間、站臺數(shù)少的搬運條件。但對作業(yè)點的定位精度以及與移載系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的部分要求較高。應(yīng)用在紅河輔料庫、箱皮庫；淮陰輔料庫。
b) 輥道式
站臺是帶動力傳動的輥道，AGV?？吭谡九_側(cè)邊，車上和站臺上的輥道對接之后同步傳動，故要求托盤標準，傳遞高度統(tǒng)一，傳遞速度吻合?？勺?、右雙向裝卸托盤貨物，作業(yè)效率高，AGV安全性好。特點是：移載機構(gòu)與原理簡單，可靠性好，但站臺需要有連鎖信號和動力傳動。適合于站臺數(shù)少，車間或庫區(qū)入、出口RS/AS之間往返作業(yè)。應(yīng)用在紅河原配方庫、昭通原輔料庫、成都原輔料庫、上海原配方庫。
c) 側(cè)叉式
站臺是無動力的臺架，AGV?？吭谡九_側(cè)邊，通過伸縮叉的兩級比例傳動實現(xiàn)左、右雙向裝卸貨物，能夠在不同高度站臺作業(yè)，作業(yè)中依靠升降機構(gòu)完成叉與貨物的離合，AGV安全性好。特點：移載原理簡單，站臺結(jié)構(gòu)簡單，但移載機構(gòu)復(fù)雜，且移載過程貨物重力直接作用于伸縮叉，故AGV平衡是弱點，升降范圍有限。適合于站臺數(shù)多，車間或庫區(qū)入、出口RS/AS之間往返作業(yè)。應(yīng)用在玉溪原輔料庫、什邡原輔料庫。
d) 叉車式
類似于電動叉車，有正向和側(cè)向多種作業(yè)形式，能夠從地面到較高范圍實現(xiàn)多種場合的裝卸作業(yè)。適合有高低不同站臺或貨架要求的物料裝卸，特別是對駛?cè)胧较锏?、多層貨架（牛腿式）的密集性存儲搬運獨具優(yōu)勢。特點：使用性廣，可在巷道及有多層貨位的庫房中裝卸；缺點是倒車過程安全性有局限。應(yīng)用在廈門、南昌、蕪湖、深圳、蚌埠輔料庫；紅河原成品庫。
e) 鏈式
基本與輥道式一致，只是輥道改為鏈條，托盤貨物隨鏈條移動。特點：作業(yè)速度快，效率高，但要求站臺帶動力和有同步傳動要求。應(yīng)用在青島絲束庫。
f) 牽引式
類似于電動拖車，AGV只提供牽引力，通過拖掛帶輪的箱體或容器完成對物料的運送。特點：能耗小，結(jié)構(gòu)簡單輕巧，但物料車限位困難，全自動作業(yè)容易導(dǎo)致失誤。應(yīng)用在紅河輔料庫。
g) 落地叉式
車型結(jié)構(gòu)與電動叉車相似，移載過程須倒車才能完成，貨物能直接放到地面，可以在高低差較大的站臺或貨架（橫梁式）之間裝卸貨物。從使用條件看，還具有叉車式AGV的同等功能，適用范圍較廣。特點：適合有高低不同站臺或貨架要求的物料裝卸，特別是對單排多層貨架（橫梁式）的密集性存儲搬運獨具優(yōu)勢。因貨物能直接放到地面，所以既可用于庫區(qū)，也可用于生產(chǎn)車間。缺點是倒車過程安全性有局限。應(yīng)用在紅河、柳州、南寧、昆明、杭州、常德、寧波、南京、徐州、龍巖、合肥、青州、曲靖、武漢、成都、許昌、玉溪、青島、上海、蘭州、昭通輔料庫；紅河成品庫、絲束庫；青州配方庫；大連煙草配送。
