可還記得福特公司的送貨機器人？Digit雙足機器人從福特的送貨車上撿起一個盒子，然后自主將盒子放在門廊，與此同時，又成功地避免被樓梯、草地或小孩絆倒。作為演示視頻，Digit機器人無疑給人們留下了深刻的印象，但是離機器人能真正完成自主運送貨物的任務(wù)還存在著巨大的差距。
（視頻連接：https://mp.weixin.qq.com/s/k3WRIvhVExaYBF0XgFtazQ）
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當(dāng)然，Agility Robotics公司也意識到了這一點，在過去的六個月中，公司的研發(fā)人員一直在對Digit進行重大改進，使其功能更加完善，更加強大。公司于近日發(fā)布的新視頻就展示了Digit v2的新功能。
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此次視頻中，Agility Robotics公司并沒有加入配樂，因此我們可以準確地聽到Digit機器人在操作中的聲音。對比兩個視頻，我們可以明顯地看到Digit的一些變化，比如雙足、軀干、手臂等。此次，IEEE邀請了Agility Robotics公司的CEO Damion Shelton來講述Digit都有哪些方面的改進。
Damion Shelton表示，現(xiàn)在，Digit的雙足面積比以前更大，且具有滾動自由度，因此Digit可以不依靠側(cè)向踏步就能抵抗側(cè)向力，這使得Digit v2可以用一只腳就達到靜態(tài)平衡，而Digit v1和Cassie都無法做到這一點。而更大面積的雙足還可以明顯降低單位面積的負載，從而在非常柔軟的表面（比如沙子）上提高性能。
感知堆棧包括用于檢測障礙物和拾取/放置物品的四個英特爾實感攝像頭，以及激光雷達。在Digit v1中，感知系統(tǒng)是隨著時間的推移而逐漸增加的，以供開發(fā)使用；而在Digit v2中，所有感知系統(tǒng)從一開始就處于活動狀態(tài)，并綁定到專用計算機上。除了用于操控之外，感知系統(tǒng)還可用于許多其他方面，公司將會在接下來的幾周內(nèi)展示。
機器人的所有電子設(shè)備都經(jīng)過定制、熱管理和環(huán)境密封。公司還將電源和以太網(wǎng)連接到了可容納NUC或Jetson模塊（或其他客戶有效負載）的有效負載托架中。
問：就Digit的自主功能而言，我們在視頻中能看到哪些？
答：目前，這個視頻展示了共享自主能力。拾取和放置盒子是完全自主的，保持平衡和腳步移動也是完全自主的，但是引導(dǎo)和躲避障礙物是受到控制的。只不過不像是早期視頻中的無線電控制器，而是我們新設(shè)計的控制器，不過我們還沒準備好公布。在2020年發(fā)布之前，我們還在研發(fā)一個更加完善的版本，將會大大擴展其自主的能力。
問：這個視頻中，有哪些Digit v2的獨特功能可能不太明顯展現(xiàn)出來？
答：對于使用Cassie機器人的人來說，通電和斷電的人體工程學(xué)能更加方便供他們使用。而Digit可以在5分鐘內(nèi)分解成可隨身攜帶的行李大小的物品，更便于運輸。電池也使用了普通的筆記本電腦式充電器，可就地充電。
問：Digit和很多其他雙足機器人的相關(guān)視頻中，我們都會發(fā)現(xiàn)它們的步態(tài)有點奇怪，這對研發(fā)機器人更人類化的步態(tài)是否存在重大挑戰(zhàn)或弊端？
答：除了增加了對控制裝置和腳部設(shè)計的研發(fā)復(fù)雜性之外，我們沒有發(fā)現(xiàn)其他的挑戰(zhàn)。Digit v2的腳部使用了較大的表面積，有助于降低噪音，并且與Cassie或Digit v1相比，v2具有更好的被動動力式性能。腳部設(shè)計是全新的，研發(fā)新的行為（比如腳跟帶動腳趾前進）是一個很有潛力的發(fā)展領(lǐng)域。
問：您覺得離作為商業(yè)上可操作的系統(tǒng)，Digit v2的差距在哪？
答：我們希望在2020年能推出Digit v3。v2到v3的變化，本質(zhì)上主要是修復(fù)錯誤，我們將進行一些升級，比如更加完整的電池認證。研究人員將更加關(guān)注安全方面。公司也已經(jīng)向一些客戶推出了Digit v2，他們在安全的環(huán)境中使用機器人，并采用分階段的方法來緩解操作限制。Digit機器人是在力量控制下進行操作的（和大多數(shù)協(xié)作機器人一樣），但是現(xiàn)在，我們會謹慎操作，直到獲得支持安全性和可靠性的統(tǒng)計數(shù)據(jù)為止。畢竟腿式機器人產(chǎn)業(yè)對我們來說有很大的發(fā)展?jié)摿?，我們必須要認真負責(zé)。
Digit（或任何其他類人機器人）在人群中完全自主運行還需要一段時間，但是在此之前我們還要抓住很多市場機遇，比如室內(nèi)工廠/倉庫環(huán)境。我們希望能制造出操作方面更完善成熟的機器人，遠超于市場的需求。
