2019年伊之密與Franka Emika公司簽訂了合作協(xié)議，在中國(guó)市場(chǎng)銷售和集成開發(fā)Franka Emika協(xié)作機(jī)器人。
Franka控制接口(FCI)——僅作為Panda研究版本的一部分——允許與機(jī)器人的手臂和手快速直接的低水平雙向連接。它提供了機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)，并使其能夠直接控制。可以對(duì)以下實(shí)時(shí)控制值進(jìn)行組合，包括:期望的重力和摩擦補(bǔ)償關(guān)節(jié)水平扭矩命令。期望的關(guān)節(jié)位置或速度指令。所需的笛卡爾坐標(biāo)位置或速度命令。此外，您還可以訪問以下反饋數(shù)據(jù):測(cè)量關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)，如位置、速度和連桿側(cè)扭矩傳感器信號(hào)。低層次的共同目標(biāo)。外部施加扭矩和力的估計(jì)。各種碰撞和聯(lián)系信息。有關(guān)Franka控件接口的文檔可以在https://support.franka.de頁面找到。與FCI的連接是通過標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)連接到Control建立的。FCI提供從熊貓的手臂和手的高速測(cè)量。此外，它接受更新頻率為1kHz的控制命令。franka_ros將熊貓與整個(gè)ROS生態(tài)系統(tǒng)連接起來。它提供了與libfranka相同的ROS控制功能。此外，它包括URDF模型和我們的機(jī)器人和末端執(zhí)行器的詳細(xì)三維網(wǎng)格，這允許可視化(如RViz)和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。同時(shí),Move It !一體化使得移動(dòng)機(jī)器人和控制抓手變得容易。
Franka控制接口(FCI)——僅作為Panda研究版本的一部分——允許與機(jī)器人的手臂和手快速直接的低水平雙向連接。它提供了機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)，并使其能夠直接控制。可以對(duì)以下實(shí)時(shí)控制值進(jìn)行組合，包括:期望的重力和摩擦補(bǔ)償關(guān)節(jié)水平扭矩命令。期望的關(guān)節(jié)位置或速度指令。所需的笛卡爾坐標(biāo)位置或速度命令。此外，您還可以訪問以下反饋數(shù)據(jù):測(cè)量關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)，如位置、速度和連桿側(cè)扭矩傳感器信號(hào)。低層次的共同目標(biāo)。外部施加扭矩和力的估計(jì)。各種碰撞和聯(lián)系信息。有關(guān)Franka控件接口的文檔可以在https://support.franka.de頁面找到。與FCI的連接是通過標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)連接到Control建立的。FCI提供從熊貓的手臂和手的高速測(cè)量。此外，它接受更新頻率為1kHz的控制命令。franka_ros將熊貓與整個(gè)ROS生態(tài)系統(tǒng)連接起來。它提供了與libfranka相同的ROS控制功能。此外，它包括URDF模型和我們的機(jī)器人和末端執(zhí)行器的詳細(xì)三維網(wǎng)格，這允許可視化(如RViz)和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。同時(shí),Move It !一體化使得移動(dòng)機(jī)器人和控制抓手變得容易。
