機(jī)器人的作業(yè)原理就是精確的進(jìn)行同樣的往復(fù)工作，優(yōu)秀的機(jī)器人需要軟硬件的相互配合，才能完成理想的作業(yè)成果。比如，自學(xué)習(xí)記憶編程等，障礙自動檢測繞行功能，在一些高級的機(jī)器人功能中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，這是檢測+運(yùn)用（程序）環(huán)境的較高水平。

 

　　軟件的事我不懂，我的強(qiáng)項(xiàng)是硬件維修，硬件處理問題，高明的指令程序就是一堆數(shù)字代碼而已，執(zhí)行不了。自動化機(jī)械臂其實(shí)就是模仿人的操作過程，關(guān)節(jié)由不同的伺服驅(qū)動控制而已，需要往哪個方向擺動，那個伺服器動作，驅(qū)動伺服馬達(dá)精確的控制行程。庫卡公司的核心驅(qū)動裝置，除了售后估計(jì)誰也無法得到其電器設(shè)備資料，這給維修帶來了一定的難度?？蛻暨@臺庫卡機(jī)械臂是焊接平臺使用，車間一個4臺一樣的設(shè)備。

　　據(jù)客戶現(xiàn)場技術(shù)人員反映，這臺設(shè)備開機(jī)正常，自檢能過，但工作一段時間后有時不能自動，有時又不能手動自學(xué)習(xí)編程。設(shè)備廠家派技術(shù)人員來過多次，但都沒能徹底解決這個故障。有時行有時不行，我第一步是排除外圍接線，讓技術(shù)人員協(xié)助，將連接線的焊接都徹底排除了一遍：焊接有無松動，連接有無生銹，有無斷線的情況。在確認(rèn)無故障的情況下開機(jī)工作，果然，40分鐘后故障有出現(xiàn)。

　　為了弄清楚故障點(diǎn)是出現(xiàn)在控制器？信號處理板？控制電源？最直接的辦法就是代換法，但工廠生產(chǎn)正全速進(jìn)行，每日三班運(yùn)作的狀態(tài)，代換肯定不行的。這下的跟電路了，手動/自動的切換是一個轉(zhuǎn)換鑰匙進(jìn)行的，于是得出這應(yīng)該是一個數(shù)字電路，也就是說，數(shù)字端口要嘛得電要嘛失電，也符合數(shù)字電路的工作原理。

 

　　沿這個思路查找電路，控制面板進(jìn)控制器去了，控制器信號經(jīng)過信號處理板，又去了控制電源。經(jīng)過對比分析，最后確定這個數(shù)字信號去了電源控制器。余下的就是維修電源控制器了。靜態(tài)測試數(shù)字光耦，正常，想到開機(jī)時機(jī)器人工作也正常，運(yùn)行了一段時間后不正常，先用風(fēng)筒加熱，在測試，當(dāng)檢測到第七個光電耦合器的初級鉗位二極管時，阻抗明顯變小，心里一喜，拆下元件，用10k檔一測，乖乖，阻抗只有1k，嚴(yán)重漏電了。換新，上電，繼續(xù)時間，兩個小時過去了，一切正常。故障排除。

　　一臺庫卡機(jī)械臂伺服器，型號ksd1-08系列。故障現(xiàn)象是上電正常，紅綠燈也閃爍，但自檢不通過，主屏幕報(bào)警為伺服器未接通電源。庫卡的伺服驅(qū)動統(tǒng)一采用直流供電方式，由電源控制器集中統(tǒng)一管理，上電指示燈正常閃爍，說明工作電源+24v已經(jīng)加載正常，且另外5臺伺服器能自檢通過，說明功率直流電供給也正常。屏幕報(bào)警電源為接通，可能是伺服器檢測電路出了故障，或者伺服器內(nèi)部電源出了故障。

　　插上獨(dú)立的面板，檢測出直流電壓為dc562v，說明直流檢測電路正常，測電流反饋電路，電壓2.5v正常，至此，初步判斷出應(yīng)該是伺服器內(nèi)部電源出錯。拔掉直流母線，單獨(dú)工24v工作電源繼續(xù)檢測，+5v電源正常，正負(fù)15v電壓正常，檔測到檢測芯片供電時，發(fā)現(xiàn)電壓只有8v，正常應(yīng)該+16v，拆機(jī)，仔細(xì)跟電路走向，終于在一個過孔處發(fā)現(xiàn)有腐蝕的跡象，問題找到了。但庫卡的做工pcb板是頂級的，一般不可能發(fā)生腐蝕的故障，在過孔的傍邊，有一個100uf電容，外觀光鮮，但靠近散熱器，于是拆下電容一看，果然，這個電容已經(jīng)有電解液滲出，用容量表檢測容量，60u以下，直接代換。用直流過孔電鉆重新過一下控，焊接過孔連線，+16v電壓恢復(fù)正常。

　　直接現(xiàn)場試機(jī)，自檢可以通過了。故障修復(fù)。