iRPickTool是FANUC針對(duì)機(jī)器人在移動(dòng)輸送線上拾取物體的應(yīng)用場(chǎng)景而專門(mén)研發(fā)的機(jī)器人軟件功能包。該軟件包具有使用簡(jiǎn)單、方便的特點(diǎn)。
iRPickTool軟件包可用于以下場(chǎng)景：
場(chǎng)景1：一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人從一條進(jìn)料輸送線拾取物體，并將其整齊地放置在另一條出料輸送線上，如下圖所示（點(diǎn)擊圖片放大）。兩輸送線的流動(dòng)方向可以相同或者相反。
場(chǎng)景2：一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人從一條進(jìn)料輸送線拾取物體，并將其整齊地放置在固定料臺(tái)上，如下圖所示。
場(chǎng)景3：一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人從一條進(jìn)料輸送線拾取物體，并將其整齊地放置在出料輸送線上。為了避免機(jī)器人空等，在輸送線旁邊放置固定緩存臺(tái)，如下圖所示。當(dāng)出料輸送線缺料時(shí)，機(jī)器人將物體放置在固定緩存臺(tái)上；當(dāng)進(jìn)料輸送線缺料時(shí)，機(jī)器人從固定緩存臺(tái)上拾取物體。
場(chǎng)景4：一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人從兩條不同的進(jìn)料輸送線拾取不同的物體，并將其整齊地放置在另一條出料輸送線上，如下圖所示。
場(chǎng)景5：在該場(chǎng)景中，進(jìn)料輸送線以及出料輸送線實(shí)際為同一條輸送線。一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人從一條進(jìn)料輸送線拾取物體，并將其整齊地放置在同一條輸送線上，進(jìn)行整列，如下圖所示。
場(chǎng)景6：該場(chǎng)景相對(duì)復(fù)雜，但是每臺(tái)機(jī)器人的工作與場(chǎng)景1類似，如下圖所示。R1、R2從進(jìn)料輸送線1拾取物體，R3、R4從進(jìn)料輸送線2拾取物體；R1、R3將物體放置在出料輸送線1，R2、R4將物體放置在出料輸送線2。
綜上，iRPickTool軟件包主要應(yīng)用于移動(dòng)輸送線的拾取、裝箱、整列等場(chǎng)合。用戶可借助該軟件包快速建立機(jī)器人系統(tǒng)，高效地完成機(jī)器人調(diào)試工作。
