工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)類型

 

　　工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器主要有步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、伺服電機(jī)、液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。根據(jù)全球排名前20專利權(quán)人對(duì)各驅(qū)動(dòng)器的專利申請(qǐng)量分布可以看到（圖8），對(duì)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式申請(qǐng)專利最多的是韓國現(xiàn)代，對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)方式申請(qǐng)專利最多的是發(fā)那科，對(duì)伺服電機(jī)方式申請(qǐng)專利最多的3位申請(qǐng)人分別是發(fā)那科、韓國現(xiàn)代和安川電機(jī)，對(duì)直流電機(jī)方式和步進(jìn)電機(jī)方式申請(qǐng)專利最多的是日本松下。

 

　　工業(yè)機(jī)器人主要由機(jī)械臂、傳感器、驅(qū)動(dòng)器、控制器、抓取器、末端執(zhí)行器等機(jī)構(gòu)組成。全球前20專利申請(qǐng)人中，對(duì)機(jī)械臂申請(qǐng)專利最多的是ABB（圖9）。對(duì)傳感器申請(qǐng)專利最多的是三星。對(duì)驅(qū)動(dòng)器申請(qǐng)專利最多的是發(fā)那科。對(duì)控制器和末端執(zhí)行器申請(qǐng)專利最多的是安川電機(jī)。對(duì)抓取器申請(qǐng)專利最多的是韓國現(xiàn)代。

 

　　工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的智能技術(shù)主要有視覺信息識(shí)別、自主移動(dòng)、觸覺和力覺感知、路徑規(guī)劃。全球前20專利申請(qǐng)人中，對(duì)視覺信息識(shí)別技術(shù)申請(qǐng)專利最多的是發(fā)那科（圖10）。對(duì)自主移動(dòng)技術(shù)、觸覺和力覺感知技術(shù)申請(qǐng)專利最多的是愛普生。對(duì)路徑規(guī)劃申請(qǐng)專利最多的是三星。

 

　　工業(yè)機(jī)器人可以分為高架式機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、自動(dòng)導(dǎo)引車、多關(guān)節(jié)型機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、Delta機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人。全球前20專利申請(qǐng)人中，對(duì)高架式機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、Delta機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人申請(qǐng)專利最多的是發(fā)那科（圖11）。對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車申請(qǐng)專利最多的是村田機(jī)械。對(duì)多關(guān)節(jié)型機(jī)器人申請(qǐng)專利最多的是安川電機(jī)。對(duì)SCARA機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人申請(qǐng)專利最多的是愛普生。對(duì)極坐標(biāo)機(jī)器人申請(qǐng)專利最多的是歐地希機(jī)電。

 

 

　　工業(yè)機(jī)器人的用途主要有裝配、焊接、搬運(yùn)、噴涂、凈室、包裝、打磨、拋光、沖壓、碼垛、去毛刺。全球前20專利申請(qǐng)人中，對(duì)裝配、噴涂、包裝、打磨、去毛刺機(jī)器人申請(qǐng)專利最多的是ABB（圖12）。對(duì)焊接申請(qǐng)專利最多的是庫卡。對(duì)搬運(yùn)、凈室、拋光機(jī)器人申請(qǐng)專利最多的是三星。對(duì)沖壓機(jī)器人申請(qǐng)專利最多的是日產(chǎn)汽車。對(duì)碼垛、去毛刺機(jī)器人申請(qǐng)專利最多的是發(fā)那科。

 

　　工業(yè)機(jī)器人的自由度

 

　　工業(yè)機(jī)器人的自由度是一個(gè)重要的參數(shù)指標(biāo)。全球前20專利申請(qǐng)人中，對(duì)三自由度和五自由度機(jī)器人申請(qǐng)專利最多的是發(fā)那科（圖13）。對(duì)四自由度機(jī)器人申請(qǐng)專利最多的是庫卡和愛普生。對(duì)六自由度機(jī)器人申請(qǐng)專利最多的是歐地希機(jī)電。對(duì)七自由度機(jī)器人申請(qǐng)專利最多的是庫卡。