在市場需求不斷提升的情況下，啟帆立足于高端機器人領(lǐng)域，已經(jīng)發(fā)展成為國產(chǎn)機器人的中堅力量。啟帆工業(yè)機器人以自身高精度、高品質(zhì)的技術(shù)特點為基礎(chǔ)，把機器人技術(shù)與啟帆在其他領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢互相結(jié)合，研發(fā)出具有自主技術(shù)的控制系統(tǒng)、視覺定位和視覺導(dǎo)航技術(shù)、RV減速機、諧波減速機以及行星及類擺線減速機，不斷推出緊湊、節(jié)能、高精確度控制的機器人產(chǎn)品和高良品率、高易用性的解決方案，不斷創(chuàng)新，以自身的產(chǎn)品方案和售后服務(wù)，用心滿足用戶對生產(chǎn)效率的追求。

 

 

　　機器人在加工、裝配過程中不可避免地會產(chǎn)生誤差，機器人作業(yè)過程中的磨損也會使運動副間產(chǎn)生間隙，而且實際構(gòu)件都具有彈性，高速運動時在慣性力、重力和外力作用下勢必會產(chǎn)生彈性變形和震動等。工業(yè)機器人是基于運動學(xué)模型（如圖1所示）控制的，在運動學(xué)模型中所導(dǎo)致的的結(jié)構(gòu)參數(shù)是設(shè)計值，這與實際結(jié)構(gòu)參數(shù)之間不可避免地存在誤差，導(dǎo)致機器人無法嚴格按照預(yù)期位姿要求進行運動，直接測量這些結(jié)構(gòu)參數(shù)往往很困難。這些結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差必定會通過一定的形式反映出來，最直接的體現(xiàn)就是末端執(zhí)行器的TCP精度。測試機器人末端執(zhí)行器的TCP精度，推導(dǎo)機器人的誤差源，然后通過啟帆精度分析離線軟件仿真（如圖2所示）分析，可以清楚的得到誤差對機器人末端執(zhí)行器的影響，根據(jù)離線仿真分析，合理的分配與控制各個影響因子，達到提高機器人末端執(zhí)行器的運行精度的目的。

 

 

　　TCP精度的檢測

 

　　根據(jù)機器人誤差源的分析，如何檢測得到有效的處理數(shù)據(jù)是TCP精度測試過程中一個重要的環(huán)節(jié)，工業(yè)機器人精度的測量是提高TCP精度的一個極其重要的因素，它是結(jié)構(gòu)參數(shù)辨識和誤差補償?shù)幕A(chǔ)，只有在完美的測量基礎(chǔ)上才能建立更為真實的運動學(xué)模型，提高機器人精度。任何一個測量過程都是包括測量對象、計量單位、測量方法和測量精度這四個要求。要準確可靠地進行測量，必須對這四個要素進行全面的分析、正確的選用。

 

　　因此，制定正確的檢測方案（如圖3所示）是關(guān)鍵，影響著整個TCP精度測試的分析：

 

 

　　通過激光跟蹤儀的檢測得到的數(shù)據(jù)，進行坐標轉(zhuǎn)換，空間建模（如圖4所示），數(shù)據(jù)處理得到機器人的連桿參數(shù)，減速比和形位結(jié)構(gòu)等，然后根據(jù)軟件程序（如圖5所示）對TCP檢測試驗的數(shù)據(jù)分析處理。

 

 

　　TCP精度測試結(jié)果

 

　　從機器人自身的運動約束出發(fā)，識別和構(gòu)建機器人運動學(xué)模型坐標系，通過位姿測量的方式，以機器人末端的實際位姿與其名義位姿之差值作為參數(shù)辨識程序的輸入，根據(jù)建立的靜態(tài)位姿誤差模型計算得到了機器人運動學(xué)參數(shù)的誤差，進而對機器人控制程序中的運動學(xué)參數(shù)進行了修正，獲得了末端位姿與關(guān)節(jié)變量的精確變換，提高了機器人的TCP精度。為了檢測TCP精度提高的效果，在空間不同位置排放標定桿，通過空間不同定點位置姿態(tài)的改變，觀察末端執(zhí)行器相對定點偏移量的大小，作為評定機器人末端執(zhí)行器的TCP精度的依據(jù)。

 

 

　　啟帆自主研發(fā)SRK機器人，專為要求快速、重復(fù)、高精度點對點或路徑運動的各種應(yīng)用而設(shè)計，具備自動消隙/自動調(diào)隙結(jié)構(gòu)，噪音更低、精度更好、壽命更長。SRK機器人憑借啟帆STSail Preceffic Gearbox技術(shù)為高質(zhì)量應(yīng)用提供了超高精度，重復(fù)定位精度為0.05mm。SRK機器人憑借新的手腕設(shè)計，使得TCP定位精度為0.5mm。

 

 

　　STSail Preceffic Gearbox 優(yōu)勢：

 

　　噪聲比進口減速器更低

 

　　傳動效率比進口減速器更高

 

　　精度保持性比進口減速器更高

 

　　重復(fù)定位與軌跡精度比選用進口減速器的版本更高