一、產(chǎn)品概述

隨著汽車制造業(yè)的蓬勃發(fā)展，對(duì)汽車配套的元件提出了越來越高的要求。汽車的組成部件中，有很多都是沖壓件。為了提高汽車的性能，汽車制造業(yè)越來越多的使用熱沖壓成型件。沈陽眾拓機(jī)器人自2010年研發(fā)出第一臺(tái)熱沖壓上下料機(jī)器人后，陸續(xù)生產(chǎn)了多臺(tái)熱沖壓機(jī)器人并長期應(yīng)用于汽車沖壓件生產(chǎn)線中。2012年到2014年，應(yīng)客戶要求，我公司將桁架機(jī)械手、伸縮臂機(jī)械手、旋轉(zhuǎn)伸縮機(jī)械手結(jié)合在一起，開發(fā)出了一條從鋼板拆垛、加熱爐進(jìn)料、加熱爐出料、沖壓機(jī)上料、沖壓機(jī)下料全自動(dòng)的熱成型沖壓件機(jī)器人生產(chǎn)線。

1、熱沖壓上下料機(jī)械手的組成

1.1、拆垛機(jī)械手，將垛好的鋼板一片一片拆開，放置在上料機(jī)械手位置

1.2、加熱爐進(jìn)料機(jī)械手：將鋼板送到加熱爐中去。

1.3、加熱爐出料機(jī)械手：將加熱好的鋼板從加熱爐中取出。

1.4、沖壓機(jī)上料機(jī)械手，與加熱爐出料機(jī)械手空中對(duì)接，將鋼板送到加熱爐中去

1.5、沖壓機(jī)下料機(jī)械手，將沖壓機(jī)沖好的工件從加熱爐取出。 

1.6、控制系統(tǒng)：所有的機(jī)械手同一控制
 

2、產(chǎn)品的主要用途

多臺(tái)沖壓機(jī)連線中的工件自動(dòng)上下料
 

3、該產(chǎn)品的技術(shù)難點(diǎn)

3.1、工件為900度高溫，不易抓取

3.2、900度高溫下的鋼板，質(zhì)軟，易變性，不易抓取。

3.3、鋼板與環(huán)境溫差過大，從加熱爐出來，迅速冷卻，一旦鋼板冷卻，就達(dá)不到熱沖壓的效果了，所以要求機(jī)械手的動(dòng)作要非?？?。

3.4、機(jī)械手空中對(duì)接。

3.5、運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜。
 

4、產(chǎn)品的價(jià)格優(yōu)勢，我們開發(fā)的機(jī)械手，所使用的核心元件與進(jìn)口的產(chǎn)品相同而價(jià)格不足國外進(jìn)口設(shè)備的1/2。
 

二、技術(shù)參數(shù)
 

1、上下料節(jié)拍：20秒，每20秒上料一次，下料一次，改時(shí)間使用加熱爐的出料時(shí)間和沖壓機(jī)的動(dòng)作時(shí)間決定的。
 

2、上料時(shí)間：5秒，完成工件抓取，垂直提升，水平進(jìn)料，釋放工件，機(jī)械手回縮。
 

   下料時(shí)間：4秒，伸縮臂進(jìn)入沖壓機(jī)，完成工件抓取，垂直提升，水平移出，釋放工件。
 

3、速度，加熱爐上下料機(jī)械手Z1軸，（提升軸）1500mm/s,

         X1軸（伸縮軸）2000mm/s

         沖壓機(jī)上下料機(jī)械手Z2軸（提升軸）500mm/s,

         X2軸（伸縮軸）3000mm/s
 

4、加速度：Z1=Z2軸（提升軸）10m/s2,

           X1=X2軸（提升軸）10m/s2
 

5、行程，加熱爐上下料機(jī)械手

         Z1軸（提升軸）1500mm

         X1軸（伸縮軸）8000mm

        沖壓機(jī)上下料機(jī)械手

         Z2軸（提升軸）500mm

         X2軸（伸縮軸）2800mm