E-puck(伊普克
)--迷你輕便機(jī)器人 伊普克是由瑞士聯(lián)合科技院專為教學(xué)研發(fā)的。兩年來已應(yīng)用于四百多所大學(xué)和研究院。伊普克由DSPIC處理器驅(qū)動(dòng)，帶有多個(gè)傳感器。它的硬件和軟件可與其它接電子設(shè)備相連，并且便于增加外括。
E-puck(伊普克)特點(diǎn)：
簡潔的設(shè)計(jì)：簡單的機(jī)械結(jié)構(gòu)，電子設(shè)計(jì)，加上軟件就構(gòu)成了一個(gè)巧妙而又現(xiàn)代系統(tǒng)的典范。
機(jī)動(dòng)性：伊普克可用于多種教學(xué)活動(dòng)，其傳感器，處理機(jī)和外括可以有多種應(yīng)用。
仿真軟件：伊普克結(jié)合威伯茨的仿真軟件，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行簡單的編程，模仿和遙控。
方便使用：伊普克較小，可放于桌面與計(jì)算機(jī)建立聯(lián)接。它不需要任何纜線，藍(lán)牙即可，同時(shí)，使得工作更加舒適。
運(yùn)用和維護(hù)：伊普克多由學(xué)生使用，且易于修復(fù)。
機(jī)械結(jié)構(gòu)：PCB 透明，
紅外傳感器：八個(gè)紅外傳感器測(cè)量周圍六厘米的光線和物體。
攝像：VGA彩色攝像(分辨：640*480）
微型麥克風(fēng)：三個(gè)全方位的麥克風(fēng)
加速計(jì)：沿X、Y和Z 座標(biāo)的3D加速計(jì)
LEDS：在環(huán)線上有八個(gè)紅色的LED，在基體上有一個(gè)綠色的LED，前方有一個(gè)亮紅的LED
揚(yáng)聲器：可播放WAV格式文件
計(jì)算機(jī)連接：標(biāo)準(zhǔn)接口，速度可達(dá)115KBPS
無線：機(jī)器人和計(jì)算機(jī)，機(jī)器人和機(jī)器人間通過藍(lán)牙連接來交流。
遙控：遙控指令通過紅外接收器傳遞
程序：可用C程序語言，或用威伯特提供的免費(fèi)GNU GCC GRAPHICAL一IDE
技術(shù)參數(shù)：
尺寸重量: 直徑70mm、高度50mm、重150g
電 池: 5Wh 可充電/拆卸式鋰電池持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)約三小時(shí)
處 理 器: dsPIC 30F6014A @ 60MHz ( ~15MIPS )DSP 核心16 位微控 制 器:內(nèi)存 RAM：8KB；FLASH：144KB
馬 達(dá): 二個(gè)步進(jìn)馬達(dá)與一個(gè)50:1 減速齒輪準(zhǔn)確度0.13mm
速 度: 最大速度15 cm/s
機(jī)械結(jié)構(gòu):透明塑料主體，內(nèi)含PCB、電池與馬達(dá)
傳 感 器: 8 個(gè)紅外線傳感器，感測(cè)周遭光線與近端物體的最大距離為6 cm
鏡 頭: VGA 彩色鏡頭，分辨率640x480 (一般使用：52x39 或640x1)
麥 克 風(fēng): 3 個(gè)全向麥克風(fēng)，做為聲源判別
加 速 計(jì):三維加速計(jì)
L E D: 環(huán)型排列8 個(gè)LED、主體含1 個(gè)綠色LED、前端含1 個(gè)紅色LED
揚(yáng) 聲器: 板內(nèi)建揚(yáng)聲器，能夠撥放WAV 或音調(diào)
開 關(guān): 16 個(gè)位置旋轉(zhuǎn)開關(guān)
傳輸接口: 基本串行端口 (最高115kbps)無線：藍(lán)芽
藍(lán) 牙: 用于計(jì)算機(jī)-機(jī)器人與機(jī)器人之間溝通
遠(yuǎn)程控制： 紅外線接收器，用于遠(yuǎn)程控制指令
擴(kuò)充總線 ：多個(gè)擴(kuò)充總線，可自由增添新的功能至機(jī)器人
程序編譯： C 程序語言、GNU GCC 編譯系統(tǒng)、自由編譯器與整合開發(fā)環(huán)境(IDE,模擬)
Webots 提供e-puck 方便的程序編譯，遠(yuǎn)程控制與交叉編譯系統(tǒng)( Cross-Compilation System)__
E-puck 已經(jīng)被廣泛運(yùn)用在下列教育、研究范圍中：
教育：
•基本程序(Basic Programming)
•嵌入式計(jì)算(Embedded Computing)
•訊號(hào)處理(Signal Processing)
•機(jī)器人控制(Robot Control)
•移動(dòng)機(jī)器人學(xué)(Mobile Robotics)
•機(jī)器人間通訊(Inter-robot Communication)
•影像與聲音的特征抽取(Feature Extraction from ImageandSound)
•機(jī)器人工程學(xué)(Robot Engineering)
•創(chuàng)新機(jī)器人學(xué)(Evolutionary Robotics)
•Epirobotics
研究：
•生物機(jī)器人學(xué)(Biorobotics)
•群體智慧(Swarm Intelligence)
•社會(huì)昆蟲學(xué)(Social Insects)
•機(jī)器人合作行為(Co-operative Behavior of Robotics)
1. 合作搬運(yùn)(cooperative transport)
2. 路徑信息(path information)
3. 坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)(coordinated motion)
4. 搜索糧秣(foraging)-費(fèi)洛蒙
5. 結(jié)構(gòu)塑性(shape formation)
6. 自我組裝(self assembly)
