專利摘要顯示，本申請公開了一種障礙物檢測方法、裝置、清潔機器人及存儲介質(zhì)，該方法包括：在清潔機器人工作時，獲取紅外相機生成的目標(biāo)點云圖像；根據(jù)目標(biāo)點云圖像上的點云線段，確定清潔機器人行走方向上的障礙物；點云線段是清潔機器人行走方向上的物體對至少一個紅外投射器發(fā)射的紅外光線的反射光線在目標(biāo)點云圖像中的成像。本申請中無論障礙物的高度如何，紅外投射器發(fā)射的紅外光線均會被障礙物反射從而成像在目標(biāo)點云圖像上，因此可以避免現(xiàn)有技術(shù)無法準(zhǔn)確識別低矮障礙物的問題，提高了清潔機器人對障礙物的檢測能力，確保了清潔機器人的可靠性和安全性。

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