為什么家庭中沒有更多的機(jī)器人？因?yàn)榧彝ナ橇钊梭@訝的復(fù)雜場所。自主系統(tǒng)首先在倉庫和工廠地板上蓬勃發(fā)展的很大一部分原因是在結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中導(dǎo)航相對容易。當(dāng)然，大多數(shù)系統(tǒng)仍然需要在開始工作前繪制空間圖，但一旦繪制好了，往往就沒有什么變化了。
另一方面，住宅則是一場噩夢。它們不僅在不同的單元之間有很大的差異，而且充滿了不友好的障礙物，而且往往是相當(dāng)動態(tài)的，因?yàn)榧揖弑灰苼硪迫セ驏|西被留在地板上，這使得吸塵器一直是家庭中最普遍的機(jī)器人，它們在市場上銷售了幾十年后仍在不斷完善。
本周，麻省理工學(xué)院CSAIL的研究人員展示了PIGINet（計劃、圖像、目標(biāo)和初始事實(shí)），它旨在為家用機(jī)器人系統(tǒng)帶來任務(wù)和運(yùn)動規(guī)劃。該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)旨在幫助精簡它們在不同環(huán)境中制定行動計劃的能力。
麻省理工學(xué)院這樣解釋PIGINet：
[它采用了一個變壓器編碼器，這是一個多功能的、最先進(jìn)的模型，旨在對數(shù)據(jù)序列進(jìn)行操作。在這種情況下，輸入序列是關(guān)于它正在考慮的任務(wù)計劃的信息、環(huán)境的圖像、以及初始狀態(tài)和期望目標(biāo)的符號編碼。編碼器將任務(wù)計劃、圖像和文本結(jié)合起來，生成關(guān)于所選任務(wù)計劃的可行性的預(yù)測。]
該系統(tǒng)目前主要集中在基于廚房的活動上。它利用模擬的家庭環(huán)境來建立計劃，這些計劃需要與環(huán)境中各種不同的元素互動，如臺面、櫥柜、冰箱、水槽等。研究人員說，在較簡單的情況下，PIGINet能夠減少80%的計劃時間。對于更復(fù)雜的情況，這個數(shù)字一般為20-50%左右。
該團(tuán)隊認(rèn)為，房屋里的運(yùn)用只是一個開始。
"PIGINet的實(shí)際應(yīng)用并不局限于家庭，"博士生楊竹田說。"我們未來的目標(biāo)是進(jìn)一步完善PIGINet，在識別出不可行的行動后提出替代的任務(wù)計劃，這將進(jìn)一步加快可行任務(wù)計劃的生成，而不需要大數(shù)據(jù)集來從頭訓(xùn)練一個通用的計劃器。我們相信，這可能會徹底改變機(jī)器人在開發(fā)過程中的訓(xùn)練方式，然后應(yīng)用到每個人的家中"。
