本次測試重點驗證巧捷力手術機器人系統(tǒng)于中國內地手術室場景的可行性及通用性。這次測試邀請到樊敬文醫(yī)生以及來自香港大學深圳醫(yī)院胃腸外科、消化內科、泌尿外科等科室醫(yī)生，進行了體外人工腫瘤組織切除操作。各項測試結果均達到預期目標，醫(yī)生在進行針對內窺鏡黏膜下剝離術（endoscopic submucosal dissection，ESD）及整塊膀胱腫瘤切除術（en bloc resection of bladder tumour，ERBT）的模擬訓練后，均能操作手術機器人成功切除體外人工腫瘤組織，體現了系統(tǒng)在臨床培訓中的巨大優(yōu)勢。

 

　　值得一提的是，這是巧捷力手術機器人樣機首次在中國內地進行測試。此前企業(yè)已于香港相繼完成尸體測試及二代樣機活體動物測試。接下來，巧捷力還計劃在今年提交產品型檢并進行下一輪測試，爭取于2024年開展首次人體試驗（first-in-human trial,FIH）。

 

　　此次巧捷力手術機器人在中國內地的成功測試釋放出了一個重要信號，即企業(yè)正在以專家資源為依托，加速樣機性能迭代，為手術機器人系統(tǒng)未來大規(guī)模應用做鋪墊。

 

　　選擇高壁壘自然腔道手術機器人賽道，成立僅1年成功完成動物測試

 

　　巧捷力專注于自然腔道手術機器人研發(fā)。其誕生，源于企業(yè)聯合創(chuàng)始人郭嘉威掌握的消化道內窺鏡手術機器人系統(tǒng)的技術優(yōu)勢，以及另一聯合創(chuàng)始人陳英權醫(yī)生對于手術機器人賽道機遇的判斷。

 

　　2014年加入香港大學機械工程系的郭嘉威教授在推進手術機器人研究的過程中注意到，目前亞太地區(qū)在消化道及膀胱等領域尚無完善的手術機器人解決方案，而他所進行的項目恰能填補這一缺口。于是在陳英權醫(yī)生從醫(yī)學角度，及財務總監(jiān)許嘉銘先生從商業(yè)化角度共同研究后，決定聯合創(chuàng)辦巧捷力，并鎖定自然腔道手術機器人賽道。

 

　　自然腔道手術機器人所涉及的核心技術壁壘極高：手術器具必須突破達芬奇式腹腔鏡手術機器人由于剛性關節(jié)結構導致的運動局限性；并嚴格控制工具尺寸，在狹窄多彎的人體自然腔道內找到力量與靈活性的平衡，以順利完成活檢、切除等診療動作。不僅如此，自然腔道手術機器人所搭載的柔性機械臂，還對醫(yī)生和機器人系統(tǒng)之間的互動性要求極高。

 

　　正是因此，自然腔道手術機器人市場幾乎一片空白，全柔性或是可兼容通用內鏡的系統(tǒng)更是國內外絕無僅有，且暫無NMPA和FDA批準的同類產品。

 

　　由于除手術場景外，自然腔道手術機器人還可用于診斷檢查，賽道發(fā)展?jié)摿薮?。如今，其商業(yè)前景亦在逐漸釋放。據開源證券研究所發(fā)布的2015-2026年不同種類手術機器人占比情況，預判中國自然腔道手術機器人市場占比將快速擴大。

 

　　2015-2026年中國骨科、泛血管、自然腔道機器人占比快速擴大

　　圖片來源：開源證券研究所《手術機器人系列報告一》

 

　　巧捷力團隊專注于技術研發(fā)，并能夠與臨床之間頻繁高效地溝通、交流與合作。企業(yè)成立不久便已有成型產品，一年內展開大體（屍體）測試，并相繼進行多次活體動物試驗，極有可能率先突圍而出。此次在香港大學深圳醫(yī)院所完成的測試，為產品于中國內地進行的首個測試，是對其產品在各種手術室場景的通用性及有效性的再一次印證。

 

　　柔性機械臂最小直徑僅2.5mm，可配合并應用至任何常規(guī)內鏡手術中

 

　　巧捷力所研發(fā)的手術機器人系統(tǒng)由主機、柔性手術機械臂以及操控系統(tǒng)三部分組成。

 

　　針對內鏡粘膜下剝離術狹窄的手術環(huán)境，巧捷力的機械臂采用柔性連續(xù)體結構，并在最小尺寸的情況下，維持施展手術所需力道。其后將樣機體積在原有基礎上大幅縮小50%、并設有內窺鏡支架，可以調整最佳位置進行手術。

 

　　其全柔性機械臂最小直徑僅2.5mm，解決了內鏡工作腔道狹窄、對工具尺寸要求較高的問題。巧捷力機械臂可穿過常規(guī)消化道以及尿道內鏡的工作通道，以用于消化道及泌尿系統(tǒng)手術。同時，機械臂粗細大小設計亦可針對手術類別調整，能夠應用到任何常規(guī)內鏡手術中，具有通用性。醫(yī)生只需通過基礎內鏡技術訓練，再完成相對應的機械臂使用培訓，便能做到目前需專家級技術才能達到的手術效果，大幅降低了醫(yī)生培訓時間，有利于快速推廣。

 

　　此外，系統(tǒng)內窺鏡支架具備高自由度，而且備自動鎖定功能。手術過程中，無需助手輔助，醫(yī)生可單手調整內鏡及機械臂位置，使手術操作過程更為流暢，同時保證手術安全。

 

　　最為關鍵的是，巧捷力實現了工具尺寸與柔性之間的平衡，并通過人工智能（AI）和增強現實（AR）技術來提升控制系統(tǒng)性能。柔性機械臂可大幅彎曲，具有極高自由度，末端的夾鉗則可完全夾起腫瘤。而且該系統(tǒng)機械臂之間不怕相互碰撞,醫(yī)生可選擇更多的動作來進行手術。得益于智能算法，在提升手術精準度及醫(yī)生使用舒適度的同時，還可以保證其安全性。

 

　　不僅如此，巧捷力手術機器人柔性機械臂還擁有可拆卸功能。針對不同的手術步驟（夾取組織、電刀切割），系統(tǒng)柔性機械臂能夠配置不同手術器具。機械臂與機器人驅動裝置之間為快拆卸模塊設計，可根據手術需要快速更換，使系統(tǒng)在狹窄環(huán)境下可進行多項靈巧作業(yè)的能力。

 

　　最后，考慮到醫(yī)生個別的操作習慣，巧捷力系統(tǒng)兼?zhèn)涠喾N操控模式，系統(tǒng)可根據醫(yī)生的操作習慣，配置慣用的操作模式。除了原設的控制器，系統(tǒng)亦支持一般手術機器人使用的踏板控制模式。醫(yī)生可根據自身習慣配備不同控制模式，輕易完成切換。這樣就可以根據不同科室醫(yī)生的操作需要，以最方便醫(yī)生的操作摸式配置，使醫(yī)生可以舒適、直觀地操控，降低操作手術的復雜程度和難度。

 

　　在完成此次測試后，樊敬文醫(yī)生便表示：“相較于傳統(tǒng)手術，巧捷力的手術機器人系統(tǒng)操作更為便捷。在本次測試中，非常輕松便可完成內鏡腫瘤切除手術。該系統(tǒng)讓手術操作歸于符合慣用手術機器人的操作的形式，既降低了手術復雜程度，也提升了手術精準度和安全性。另外，巧捷力所研發(fā)的AI協(xié)助系統(tǒng)也值得一提，它可以讓醫(yī)生可以更好地感知手術刀的深度，同時協(xié)助醫(yī)生進行手術培訓，優(yōu)化醫(yī)生學習曲線，使年青醫(yī)生亦有能力操作內鏡手術，改變過去只有臨床經驗豐富的醫(yī)生才能執(zhí)刀的困境。”

 

　　巧捷力與香港大學深圳醫(yī)院深入合作，共同推進創(chuàng)新醫(yī)療技術發(fā)展

 

　　巧捷力內鏡手術機器人研發(fā)的成功，除了突出的技術優(yōu)勢外，離不開企業(yè)在器械研發(fā)過程中與臨床醫(yī)生的深度交流，更離不開醫(yī)院對于創(chuàng)新技術的支持。此次香港大學深圳醫(yī)院以及樊敬文醫(yī)生便對巧捷力內鏡手術機器人系統(tǒng)給予了樂觀評價和積極支持。

 

　　香港大學深圳醫(yī)院（以下簡稱“港大深圳醫(yī)院”）助理院長樊敬文醫(yī)生同為醫(yī)院外科、國際醫(yī)療中心、臨床技能培訓及會議中心主管，擁有多年機器人手術經驗；為港大深圳醫(yī)院引入機器人手術系統(tǒng)，致力于推動華南地區(qū)機器人手術發(fā)展，至今已培訓手術人員超過一千人次。面對創(chuàng)新技術，樊醫(yī)生相信，新技術和新的醫(yī)療模式能夠進一步增強醫(yī)生能力，推動臨床醫(yī)學的發(fā)展，解決醫(yī)療資源分配不均問題。更為重要的是，新的手術器械和技術將輔助外科醫(yī)生，為患者提供更好的醫(yī)療方案，真正幫助患者。

 

　　此次樊敬文醫(yī)生在完成測試后，結合臨床經驗和操作體會給予了巧捷力諸多建設性意見，支持企業(yè)產品創(chuàng)新迭代；而且也進一步闡釋了創(chuàng)新技術對于醫(yī)院、醫(yī)生及患者的價值所在。

 

　　“香港大學深圳醫(yī)院匯聚了一批來自香港大學的骨干，以及中國內地有經驗的主任醫(yī)生。在這一背景下，我們能夠完成多種高難度手術。但同時也意識到創(chuàng)新技術對于臨床醫(yī)療的價值。因此，香港大學深圳醫(yī)院廣泛吸納創(chuàng)新技術，建有國際醫(yī)療中心及臨床技能培訓及會議中心等，期待通過國際與國內創(chuàng)新技術交叉融合的形式，推動國內創(chuàng)新醫(yī)療技術發(fā)展。最重要的是：賦予醫(yī)生開展更多新的服務和手術的能力，真正幫助更多患者解決問題。”樊敬文醫(yī)生說到。

 

　　接下來，巧捷力手術機器人樣機將設于巧捷力廣州辦公室，開放參觀，協(xié)助中國內地內鏡手術臨床技術培訓。企業(yè)還將在醫(yī)院組織更多研討會及焦點小組會議，在提供產品予醫(yī)生試用的同時，收集不同醫(yī)生意見，改進樣機性能，及準備國內NMPA認證申請。香港大學深圳醫(yī)院則將繼續(xù)開展基礎科研、臨床科研，同時吸納更多創(chuàng)新醫(yī)療設備進行使用測試，進一步提升醫(yī)院能力，助推醫(yī)療行業(yè)發(fā)展。巧捷力目前更與香港大學深圳醫(yī)院共同申請粵港科技合作資助計劃，以全方位提升機器人輔助下內窺鏡黏膜下剝離術（ESD）的手術效率。

 

　　據了解，巧捷力此前已獲得由韓國投資伙伴株式會社Korea Investment Partners Co.Ltd.和險峰旗云K2 Venture Partners合作的A輪投資，加上更早的天使輪募資，企業(yè)累計籌資超過700萬美元。目前，企業(yè)已開啟以一千萬美元為目標的新一輪融資，以助力產品迭代及NMPA及FDA認證申請準備。