DARPA復(fù)雜環(huán)境機器人自主彈性計劃(Robotic Autonomy in Complex Environments with Resiliency，RACER)的參與團(tuán)隊正在進(jìn)行一項實驗，并將于9月15日至27日在加州羅伯茨營挑戰(zhàn)更加困難的越野地形。RACER計劃旨在為無人駕駛戰(zhàn)車提供越野自主能力，同時以與現(xiàn)實情況下由人類駕駛的速度行駛。

 

　　卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、NASA JPL實驗室和華盛頓大學(xué)分別為今年早些時候在加利福尼亞州歐文堡的“實驗1”中測試的DARPA提供的機器人系統(tǒng)開發(fā)了自主軟件堆棧，現(xiàn)在正在參與當(dāng)前的試驗。

 

　　實驗1于2022年3月至4月在六個與戰(zhàn)斗相關(guān)的地形上進(jìn)行。這些團(tuán)隊進(jìn)行了40多次自主行駛，每次行駛約2英里，并達(dá)到了每小時不到20英里的速度。團(tuán)隊在沙漠環(huán)境中面臨的最大挑戰(zhàn)是車輛識別、分類和以更高速度避開障礙物的能力。歐文堡的地形提供了許多障礙物(巖石、灌木、溝渠等)，這些障礙物結(jié)合了debilitating hazards嚴(yán)重危險(能夠嚴(yán)重?fù)p壞車輛)和non-debilitating impediments一般障礙(損壞車輛的能力有限)。

 

　　DARPA RACER Experiment 1

 

　　DARPA戰(zhàn)術(shù)技術(shù)辦公室RACER項目經(jīng)理Stuart Young說：“自實驗1以來，團(tuán)隊一直在努力通過開發(fā)新的自主算法技術(shù)來改善對環(huán)境的感知并規(guī)劃通航路線。DARPA提供的RACER車輛是配備世界級傳感和計算能力的高性能全地形車輛，但團(tuán)隊的重點是計算解決方案，因為該平臺遇到越來越復(fù)雜的越野地形。”

 

　　實驗2將要求團(tuán)隊超越沙漠環(huán)境中發(fā)現(xiàn)的環(huán)境特征(主要測試他們的感知算法)，以納入新的挑戰(zhàn)。新挑戰(zhàn)之一將是更大更陡峭的山丘。這將強調(diào)機器人車輛保持控制的能力，尤其是在陡峭的斜坡上、在光滑的表面上和在溝渠中導(dǎo)航。車隊還必須在駕駛通過或繞過這些不同的障礙物時制定更長遠(yuǎn)的計劃，以便成功地進(jìn)行線路導(dǎo)航。

 

　　“我們追求的是能夠在非結(jié)構(gòu)化越野地形上以僅受傳感器性能、機械約束和安全性考慮的限制的速度行駛的無人駕駛地面車輛，”Young說。“至少，程序目標(biāo)是軟件性能，允許越野速度與人類駕駛員相當(dāng)。”