除工業(yè)自動化應(yīng)用外，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的機(jī)器人。
注1:工業(yè)自動化應(yīng)用包括(但不限于)制造、檢驗(yàn)、包裝和裝配。
注2:用干生產(chǎn)線的關(guān)節(jié)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，而類似的關(guān)節(jié)機(jī)器人用干供餐的就是服務(wù)機(jī)器人。
個人/家用服務(wù)機(jī)器人personal/domesticservicerobot
在家居環(huán)境或類似環(huán)境下使用的，以滿足使用者生活需求為目的的服務(wù)機(jī)器人。
注:這種機(jī)器人的操作使用，通常不需要專業(yè)知識或技能，不需要特別的培訓(xùn)或資質(zhì)。
公共服務(wù)機(jī)器人publicservicerobot
住宿、餐飲、金融、清潔、物流、教育文化和娛樂等領(lǐng)域的公共場合為人類提供一般服務(wù)的商用機(jī)器人。
示例:酒店服務(wù)機(jī)器人、銀行服務(wù)機(jī)器人、場館服務(wù)機(jī)器人和餐飲服務(wù)機(jī)器人。
注:公共服務(wù)機(jī)器人通常由經(jīng)過適當(dāng)培訓(xùn)的人員操作。
故障fault
不能執(zhí)行某規(guī)定功能的一種特征狀態(tài)。
注:它不包括在預(yù)防性維護(hù)和其他有計(jì)劃的行動期間，以及因缺乏外部資源條件下不能執(zhí)行規(guī)定功能。
身體輔助機(jī)器人physicalassistantrobot
為用戶提供身體協(xié)助以執(zhí)行要求的任務(wù)，輔助或增強(qiáng)用戶個人能力的個人助理機(jī)器人。
一、關(guān)鍵元器件電氣安全要求
1.外殼
對干機(jī)器人外殼的要求應(yīng)滿足GB49431-2011中42的要求。
2.交流電源適配器
機(jī)器人使用可充電電池的，如果電池在機(jī)器人內(nèi)部充電，交流電源適配器應(yīng)符合其適用的標(biāo)準(zhǔn)。如果電池在機(jī)器人外部充電的，交流電源適配器應(yīng)符合GB4706.18-2014及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求。
3.線路及端子
導(dǎo)線
保護(hù)接地導(dǎo)線的絕緣應(yīng)以綠/黃色為識別標(biāo)志。
機(jī)器人內(nèi)部形成保護(hù)接地連接的所有導(dǎo)線的絕緣至少在導(dǎo)線的終端用綠/黃色來識知。
機(jī)器人的保護(hù)接地端子應(yīng)話合干經(jīng)電源軟電線中的保護(hù)接地導(dǎo)線，以及合適時(shí)經(jīng)活當(dāng)插頭，或經(jīng)固定的保護(hù)接地導(dǎo)線，與外部保護(hù)接地系統(tǒng)相連。
機(jī)器人固定的電源導(dǎo)線或電源軟電線的保護(hù)接地端子的緊固方式，應(yīng)符合本條要求。
內(nèi)部保護(hù)接地連接用的螺釘應(yīng)完全被蓋住或防止從機(jī)器人設(shè)備外部意外地使它松動。
如果用設(shè)備電源輸入插口作機(jī)器人設(shè)備的電源連接，設(shè)備電源輸入插口中的接地腳應(yīng)被看作是保護(hù)接地端子。
保護(hù)接地端子不應(yīng)用來作機(jī)器人設(shè)備不同部分之間的機(jī)械連接，或用來固定與保護(hù)接地或功能接地?zé)o關(guān)的任何元件。
電源軟電線中預(yù)期與供電系統(tǒng)中性線相連的導(dǎo)線絕緣,應(yīng)按GB/T5023.1-2008或GB/T5013.12008中的規(guī)定采用淺藍(lán)色。
電源軟電線中導(dǎo)線的顏色應(yīng)符合GB/T50231-2008或GB/T5013.1-2008的規(guī)定
接線端子應(yīng)固定得使其在夾緊和松開接線時(shí)，內(nèi)部布線不會受到應(yīng)力且爬電距離和電氣間隙不會降低到GB49431-2011中第3章規(guī)定的值以下。測試方法見6.1。
如果絕緣破損會導(dǎo)致漏電、短路等危險(xiǎn)狀況，內(nèi)部電纜和布線應(yīng)有足夠的防護(hù)，以防止與運(yùn)動部件接觸,或防止與銳利的角和邊接觸。
機(jī)器人應(yīng)設(shè)計(jì)成使得在安裝、打開或關(guān)閉調(diào)節(jié)孔蓋時(shí)，布線、電線束或元器件都不可能受損傷而導(dǎo)致漏電、短路等危險(xiǎn)狀況。
4.抗電強(qiáng)度
機(jī)器人的抗電強(qiáng)度應(yīng)符合其適用的標(biāo)準(zhǔn)要求，如GB47061-2005中133GB49431-2011中52及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求。
5.發(fā)熱
服務(wù)機(jī)器人應(yīng)考慮長期使用時(shí)某些絕緣材料的電氣性能和機(jī)械性能可能會長期受到不利的影響(例如受到低于材料正常軟化點(diǎn)的溫度下?lián)]發(fā)的軟化劑的影響)。
服務(wù)機(jī)器人應(yīng)考慮一些身體輔助機(jī)器人運(yùn)行一定時(shí)期后的可接觸部分對使用者造成的危害(例如肢體觸摸等物理交互時(shí)可能發(fā)生的使用者高低溫燙傷)，應(yīng)對其可接觸部分的表面溫度提出限值，以避免傷害影響。
服務(wù)機(jī)器人零部件發(fā)熱應(yīng)符合GB49431-2011中452453及替代標(biāo)準(zhǔn)的溫度限值要求。
可接觸部分表面溫度應(yīng)符合GB4943.1-2011中45245.4及代標(biāo)準(zhǔn)接觸溫度的限值要求
6.特殊的產(chǎn)生低溫的機(jī)器人
使用者允許的最低溫度限值來源于手指接觸不同材料的冰凍閾值(霜凍閾值)，見表2。
表2不同材料的冰凍閾值
7.耐熱與耐燃
機(jī)器人耐熱與耐燃應(yīng)符合其適用的標(biāo)準(zhǔn),如GB47061-2005中第30章GB49431-2011中4.5.5.47及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求。
8.機(jī)械強(qiáng)度
機(jī)器人應(yīng)具有足夠的機(jī)械強(qiáng)度，而目在結(jié)構(gòu)上應(yīng)能保證在承受可以預(yù)料到的操作時(shí)不會產(chǎn)生本標(biāo)準(zhǔn)含義范圍內(nèi)的危險(xiǎn)。
機(jī)器人機(jī)械強(qiáng)度應(yīng)符合其適用的標(biāo)準(zhǔn)要求，如GB47061-2005中第21章GB49431-2011中42及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求。
9.模擬的異常工作條件
在施加模擬的異常工作條件時(shí)，如果零部件、供給物料和存儲介質(zhì)對試驗(yàn)結(jié)果可能有影響時(shí)，應(yīng)將它們放置到位。
每一個異常工作條件應(yīng)依次施加，一次施加一個。
由異常工作條件直接引發(fā)的各種故障認(rèn)為是單一故障條件。
應(yīng)檢查機(jī)器人、安裝、說明書和技術(shù)規(guī)范，以便確定合理的預(yù)期會發(fā)生的異常工作條件。
除A1規(guī)定的異常工作條件外，還應(yīng)按適用的情況，考慮下列最低限度異常工作條件的示例:--對紙?zhí)幚頇C(jī)器人:使其卡紙:
--對具有一般人員可觸及的控制鍵的機(jī)器人:對各控制鍵單獨(dú)地和共同地進(jìn)行調(diào)節(jié)，以便形成最壞的工作條件;
--對具有一般人員可觸及的運(yùn)動零部件的機(jī)器人:將運(yùn)動零部件卡死;
--對具有存儲介質(zhì)的機(jī)器人:使用不正確的介質(zhì)、尺寸不正確的介質(zhì)和質(zhì)量不正確的介質(zhì);
--對具有可添加的液體或液體筒，或具有可補(bǔ)給物質(zhì)的機(jī)器人:使液體或物質(zhì)溢人機(jī)器人內(nèi)可能到達(dá)的位置。
在引入上述任何異常工作條件前,機(jī)器人應(yīng)處在正常工作條件下工作。
在不導(dǎo)致單一故障條件的異常工作條件試驗(yàn)期間，所有安全防護(hù)應(yīng)保持有效。在恢復(fù)正常工作條件后,所有安全防護(hù)應(yīng)符合適用的要求。
如果異常工作條件導(dǎo)致單一故障條件，則采用4312的規(guī)定
10.模擬的單一故障條件
在施加模擬的單一故障條件時(shí)，如果零部件、供給物料和存儲介質(zhì)對試驗(yàn)結(jié)果可能有影響時(shí)，應(yīng)將它們放置到位。
引入故障條件時(shí)應(yīng)依次施加，一次施加一個。由單一故障條件直接引發(fā)的各種故障認(rèn)為是該單一故障條件的一部分。
要檢查機(jī)器人結(jié)構(gòu)、電路圖和元器件規(guī)格，包括功能絕緣，以便確定合理可預(yù)見的以及可能導(dǎo)致以下結(jié)果的那些單一故障條件:
--可能旁路安全防護(hù);或
--導(dǎo)致附加安全防護(hù)動作;或
--以別的方式影響機(jī)器人的安全。
應(yīng)考慮下列的單一故障條件;
--導(dǎo)致出現(xiàn)單一故障條件的異常工作條件。例如，一般人員造成外部輸出端子過載，或一般人員對選擇開關(guān)調(diào)節(jié)不正確;
--基本安全防護(hù)失效或附加安全防護(hù)失效:
--除了符合IEC62368-1:2018中G9的IC限流器外，將元器件的任何兩根引線短路和將元器件的任何一根引線開路,模擬元器件失效;和
--當(dāng)IEC62368-1:2018中B44有要求時(shí)，使功能絕緣失效。
在單一故障條件試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后，不應(yīng)出現(xiàn)本標(biāo)準(zhǔn)涉及的危險(xiǎn)。
在對可能影響用作安全防護(hù)的絕緣施加單一故障條件后，絕緣應(yīng)承受對相關(guān)絕緣的抗電強(qiáng)度試驗(yàn)。
二、檢測基本要求
1.檢測順序
檢測應(yīng)按下述順序進(jìn)行:
--確定適用標(biāo)準(zhǔn);
--元器件或材料預(yù)選;
--元器件或部件單獨(dú)試驗(yàn);-機(jī)器人不通電試驗(yàn);
--帶電試驗(yàn):
·在正常工作條件下;
·在異常工作條件下:
·可能破壞樣品的條件下。
2.電源電壓
機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)使其在預(yù)定要連接的任何電源電壓下工作時(shí)都是安全的。
通過檢查并在本標(biāo)準(zhǔn)對應(yīng)分條款規(guī)定的電源電壓下進(jìn)行相關(guān)的試驗(yàn)來檢驗(yàn)其是否合格。如果分條款中未規(guī)定電源電壓,那么應(yīng)使用額定電壓值或額定電壓范圍中的任意電壓值。
3.等效材料
如果本標(biāo)準(zhǔn)要求了絕緣的特定等級，允許使用更高等級的絕緣。同樣，如果本標(biāo)準(zhǔn)要求特定燃燒等級的材料,允許使用更優(yōu)等級的材料。
4.試驗(yàn)環(huán)境
除非另有規(guī)定，試驗(yàn)均在下述條件下進(jìn)行:
--溫度:15℃~35℃;
--相對濕度:25%~75%;
--大氣壓:86kPa~106kPa
5.測試方法
?。?）網(wǎng)電源接線端子的固定
通過檢查，并對所規(guī)定的最大截面積的導(dǎo)線端子夾緊或松開10次之后測量爬電距離和電氣間隙，來檢驗(yàn)是否符合要求。
（2）電線防護(hù)套
電線防護(hù)套按下列全部試驗(yàn)進(jìn)行檢驗(yàn):
--配有電線防護(hù)套或開口的機(jī)器人，在電線不受應(yīng)力影響時(shí)，使電線防護(hù)套的軸線在電線出口處水平上翹45°。然后,在電線的自由端系上一個質(zhì)量等干10Dg的物體。D是圓形電源軟電線的外徑，或?yàn)楸庑诬涬娋€較小線徑尺寸,單位為毫米(mm)。
--如果電線防護(hù)套對溫度敏感，則試驗(yàn)在23℃士2℃溫度下進(jìn)行。
--扁線要在最小陽力的平面上彎曲。
--在剛系上10Dg的質(zhì)量后，如果電線任何位置的曲率半徑小于15D，則認(rèn)為電線防護(hù)套不
合格。
?。?）輸入電流
當(dāng)機(jī)器人具有一個以上的額定電壓時(shí)，輸入電流應(yīng)在每個額定電壓下進(jìn)行測量;如果機(jī)器人具有一個或一個以上的額定電壓范圍,輸入電流應(yīng)在每個額定電壓范圍內(nèi)的每一端電壓下測量。
對于用電池供電的機(jī)器人，在開機(jī)充電狀態(tài)下進(jìn)行試驗(yàn)，測試時(shí)間應(yīng)包括從制造商規(guī)定的低電量保護(hù)狀態(tài)至滿電狀態(tài)。對于通過電網(wǎng)電源供電的機(jī)器人，在通電開機(jī)及正常負(fù)載條件下進(jìn)行試驗(yàn)。
如果額定電流標(biāo)示是單一的值，應(yīng)取在相關(guān)電壓范圍內(nèi)測得的較高的輸人電流來進(jìn)行判定。如果標(biāo)示的是兩個輸入電流值,并用短線隔開，應(yīng)取在相關(guān)電壓范圍內(nèi)測得的兩個值進(jìn)行判定。在每種情況下，待輸入電流達(dá)到穩(wěn)定時(shí)進(jìn)行讀數(shù)。如果該電流在正常工作周期內(nèi)是變化的，則應(yīng)在一段有代表性的時(shí)間內(nèi),根據(jù)在記錄有效值的電流表上所測得電流的平均指示，讀取穩(wěn)態(tài)電流。
?。?）可接觸部分表面溫度測試
服務(wù)機(jī)器人可接觸部分的表面溫度應(yīng)在發(fā)熱試驗(yàn)后采用熱電偶測量相接觸的表面溫度，應(yīng)在機(jī)器人最不利情況下進(jìn)行發(fā)熱試驗(yàn)，若無法確定最不利情況，可采用下述方式之一進(jìn)行試驗(yàn):
--間歇運(yùn)行，其“通”和“斷”的周期按額定的“通”“斷”周期連續(xù)運(yùn)行，直到達(dá)到熱平衡狀態(tài)；
--連續(xù)運(yùn)行，按額定功率運(yùn)行，每小時(shí)溫度增長不大于2℃時(shí)或連續(xù)工作達(dá)25h注:最不利的情況與制造商協(xié)商確定。
（5）殘余電荷
機(jī)器人以額定電壓供電,然后將其任何一個開關(guān)置干“斷開”位置.機(jī)器人從電源斷開。在斷開后的1s時(shí),用一個不會對測量值產(chǎn)生明顯影響的儀器,測量插頭各插腳間的電壓是否超過43132規(guī)定的電壓。
?。?）密封性能
使用注射器將帶顏色的水溶液滴至機(jī)器人內(nèi)可能出現(xiàn)液體泄漏并影響電氣絕緣處。測試時(shí)機(jī)器人應(yīng)處于工作狀態(tài)或停止?fàn)顟B(tài),兩者中取較為不利的狀態(tài)。
試驗(yàn)后在繞組或絕緣處沒有能導(dǎo)致其爬電距離降低到低于434中規(guī)定值的液體痕跡。
（7）水壓
機(jī)器人供水水源應(yīng)保持靜壓，其值為最大進(jìn)水壓力的2倍或12MPa，取其中較大值，持續(xù)時(shí)間為5min，檢查進(jìn)水軟管和其他部件是否出現(xiàn)泄漏。
