我們發(fā)現(xiàn)，市面上常見的工業(yè)機器人形狀各異，靈活性各不相同，那么是什么決定工業(yè)機器人的靈活性和活動范圍呢？其中一個關(guān)鍵因素就是自由度，通常也叫做軸數(shù)。

 

　　機器人機構(gòu)能夠獨立運動的關(guān)節(jié)數(shù)目，稱為機器人機構(gòu)的運動自由度，簡稱自由度（DegreeofFreedom）。目前工業(yè)機器人采用的控制方法是把機械臂上每一個關(guān)節(jié)都當(dāng)作一個單獨的伺服機構(gòu)，即每個軸對應(yīng)一個伺服器，每個伺服器通過總線控制，由控制器統(tǒng)一控制并協(xié)調(diào)工作。

 

　　機器人軸的數(shù)量決定了其自由度。隨著軸數(shù)的增加，機器人的靈活性也隨之增長。有人就問，是不是自由度越多越好呢？一般來說，自由度越多就越接近人的手的動作機能，通用性就越好；但是自由度越多，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，對機器人的整體要求就越高，需要突破的技術(shù)就越多，成本也隨即增加。

 

　　在工業(yè)應(yīng)用中，工廠使用最多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機器人，軸數(shù)的選擇通常取決于具體的應(yīng)用。例如：一部分工廠需要工業(yè)機器人在傳送帶之間拾取放置零件，就不需要很高的靈活性，通常采用三軸和四軸機器人，這樣既具有更高的成本效益，又在速度上具有更大的優(yōu)勢。如果機器人需要在一個狹小的空間內(nèi)工作，且機械臂需要扭曲反轉(zhuǎn)，那么六軸或者七軸的機器人將是不錯的選擇。

 

　　目前，六軸機器人使用頻率是最多的，主要由旋轉(zhuǎn)（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉(zhuǎn)（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉(zhuǎn)（T軸）等關(guān)節(jié)構(gòu)造，6個關(guān)節(jié)的合成實現(xiàn)末端的6自由度動作，使六軸協(xié)作機器人具有強大的靈活性。在機器人機械臂末端安裝適用于特定應(yīng)用場景的各種執(zhí)行器，例如噴燈、鉆頭和噴漆器等，可以執(zhí)行不同的工作任務(wù)。

　　當(dāng)前，大族機器人是六軸機器人領(lǐng)域內(nèi)做得相當(dāng)出色的企業(yè)之一?；诟黝?a href="http://www.baoxianwx.cn/news/201405/30/10787.html" target="_blank">智能機器人的核心關(guān)鍵技術(shù)，自主開發(fā)了六自由度協(xié)作機器人——Elfin系列協(xié)作機器人。它采用獨特的雙關(guān)節(jié)模組設(shè)計，一個運動模組包含兩個關(guān)節(jié)，從運動學(xué)結(jié)構(gòu)上具有高度靈活性。另外，高集成度的模塊化設(shè)計能幫助機器人最大程度縮減了本體重量，并有效減少運動中的奇異點。

　　Elfin系列協(xié)作機器人在業(yè)內(nèi)領(lǐng)先性地實現(xiàn)每個關(guān)節(jié)運動范圍均達到±360°，末端可以到達更高難度的位置，為您的生產(chǎn)實現(xiàn)更多可能。

 

　　靈活性是衡量工業(yè)機器人性能的重要指標(biāo)之一。大族機器人將持續(xù)以市場難點為導(dǎo)向，推進協(xié)作機器人的靈活性等關(guān)鍵核心技術(shù)攻關(guān)，推動在細(xì)分場景的深化應(yīng)用，為我國制造業(yè)朝著更高質(zhì)量的道路邁進做出應(yīng)有的貢獻。