坐標系：為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行的位置指標系統(tǒng)。
坐標系包含：
- 基坐標系（base Coordinate System）
- 大地坐標系（World Coordinate System）
- 工具坐標系（Tool Coordinate System）
- 工件坐標系（Work Object Coordinate System）
- 工具坐標系
- •機器人工具坐標系是由工具中心點 TCP 與座標方位組成。
- •機器人聯(lián)動運行時，TCP 是必需的。
- 1) Reorient 重定位運動（姿態(tài)運動）機器人 TCP 位置不變，機器人工具沿座標軸轉(zhuǎn)動，改變姿態(tài)。
- 2) Linear 線性運動機器人工具姿態(tài)不變，機器人 TCP 沿座標軸線性移動。
- •機器人程序支持多個 TCP，可以根據(jù)當前工作狀態(tài)進行變換。
- •機器人工具被更換，重新定義 TCP 后，可以不更改程序，直接運行。
1.1.定義工具坐標系的方法：
- N(N>=4)點法/TCP法－機器人 TCP 通過N種不同姿態(tài)同某定點相碰，得出多組解，通過計算得出當前 TCP 與機器人手腕中心點 ( tool0 ) 相應位置，坐標系方向與 tool0 一致。
- TCP&Z法－在N點法基礎上，Z點與定點連線為坐標系 Z 方向。
- TCP&X,Z法－在N點法基礎上，X點與定點連線為坐標系 X 方向，Z點與定點連線為坐標系 Z 方向。
2. 工件坐標系
•機器人工件坐標系是由工件原點與座標方位組成。
•機器人程序支持多個 Wobj，可以根據(jù)當前工作狀態(tài)進行變換。
•外部夾具被更換，重新定義 Wobj 后，可以不更改程序，直接運行。
•通過重新定義 Wobj，可以簡便的完成一個程序適合多臺機器人。
2.1.定義工件坐標系的方法：
•三點法－點 X1 與 點 X2 連線組成 X 軸，通過點 Y1 向 X 軸作的垂直線，為 Y 軸。
