據(jù)外媒報(bào)道，能行走的四足機(jī)器人可能擅長爬過障礙物，但對(duì)于在光滑的地面上行駛，輪子還是更有效率。這就是蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的工程師們?yōu)樗麄儸F(xiàn)有的ANYmal四足機(jī)器人增加了動(dòng)力輪子的原因。
ANYmal的基本無輪版本已經(jīng)存在了幾年。它靠四條機(jī)械腿蹣跚前行，能夠穿越不平坦的地形，甚至可以爬樓梯。不過，如果只是簡單地沿著走廊或人行道移動(dòng)的情況下機(jī)器人只是用輪子滾動(dòng)，那么它的電池電量將大大減少。
新的原型解決了這個(gè)問題，研究人員為機(jī)器人的每只腳裝上四個(gè)裝有輪轂電機(jī)的輪子。
當(dāng)處于驅(qū)動(dòng)模式時(shí)，它只需在這些輪子上以每秒4米(13英尺)的速度飛馳。當(dāng)它必須切換到步行步態(tài)時(shí)，車載傳感器和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃微控制器會(huì)選擇性地控制每個(gè)車輪的扭矩。這使得一些車輪可以制動(dòng)，利用其輪胎提供抓地力，而其他車輪則根據(jù)需要向前或向后遞增滾動(dòng)。
雖然蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院自2018年以來一直在實(shí)驗(yàn)輪式ANYmals，但最近創(chuàng)建了一個(gè)新的和改進(jìn)的版本，并可以在下面的視頻中看到行動(dòng)。該機(jī)構(gòu)還在今年早些時(shí)候展示了一個(gè)輪式行走的雙足機(jī)器人。
