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公司基本資料信息
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1、介紹INTRODUCTION
1.1 方案目的 Purposeof this document
本文包含3D視覺識別分揀感控一體化方案應(yīng)用介紹。
通過對Universal Robots UR5機械臂集成Pickit系列相機的集成，實現(xiàn)更加智能通用的機器人視覺任務(wù)解決方案，例如：輕松自動化執(zhí)行拾取與放置任務(wù)、材料處理/包裝、物品分揀、機床管理，同時也可用于教學(xué)科研，包括人機協(xié)調(diào)（Human Robot Interaction），機器學(xué)習(xí)(MachineLearning)，柔順操作(Compliant Manipulation)，機器人抓取(Robotic Grasping)，無序分揀（Disorder sorting）以及多模態(tài)協(xié)作裝配等(Multi-Modal Collaborative Assembly)等。
1.2硬件設(shè)備列表HARDWAREEQUIPMENT
本方案資源擴展性強，可根據(jù)不同需求進行合理搭配，詳細信息可咨詢我公司銷售或技術(shù)人員。
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序號 |
型號 |
數(shù)量 |
廠商 |
選項 |
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1 |
UR5（可以是其他型號） |
1 |
優(yōu)傲機器人 |
必選 |
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2 |
Pickit 3D視覺系統(tǒng) |
1 |
Pickit |
必須 |
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3 |
2指夾爪 UR-Kit 2F-85 |
1 |
robotiq |
必選 |
1.3方案技術(shù)指標GENERAL TECHNICAL INDICATORS OF THESCHEME
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序號 |
項目 |
參數(shù) |
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1 |
機械臂關(guān)節(jié)數(shù) |
6關(guān)節(jié) |
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2 |
關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)范圍 |
±360° |
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3 |
機械臂典型TCP速度 |
1 m/s |
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4 |
機械臂負載 |
5 kg |
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5 |
機械臂工作范圍 |
850 mm |
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6 |
機械臂重復(fù)定位精度 |
±0.03 mm |
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7 |
夾持器行程 |
0-85mm |
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8 |
夾持器負載 |
5 kg |
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9 |
夾持器精確度 |
0.088° |
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Pickit-M 攝像頭和處理器參數(shù) |
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10 |
振動 |
工作時 2 Grms，5-500 Hz，3軸 |
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11 |
IP等級 |
IP55 |
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12 |
電源 |
USB3 5VDC |
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13 |
濕度 |
~95% @ 40°C（非冷凝） |
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14 |
3D測量方法 |
結(jié)構(gòu)光 |
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15 |
圖像處理速度 |
30 fps |
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16 |
3D攝像頭重量 |
1030 g |
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17 |
電腦連接到機器人 |
以太網(wǎng)應(yīng)用通訊協(xié)議 |
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18 |
3D攝像頭重復(fù)性 |
< 1mm |
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19 |
3D攝像頭精度 |
< 3mm |
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20 |
視覺處理器 |
3.7 Ghz 6核（12線程） |
2、方案描述 PROPOSAL DE
2.1 總體介紹
該方案主要硬件包括：1臺UR5機械臂，PICK-IT M 3D視覺系統(tǒng)，通過UR+插件讓兩者完美結(jié)合，實現(xiàn)各類3D視覺分揀工作。這樣的設(shè)計旨在：
1.將自動化與充分的靈活性相結(jié)合：Pickit 軟件旨在快速適應(yīng)和識別眾多不同產(chǎn)品。
2.擺脫笨重且擠占空間的固定裝置：利用這種巧妙的方案，將一切化繁為簡并保持較小占地面積。
3.以固定價格削減費用：Pickit 開箱即用，消除了計劃外集成費用。
概述
通過打造更加智能的機器人，Pickit 將此目標化為現(xiàn)實。3D 攝像頭和軟件為機器人賦予了雙眼，因此機器人能夠看見物件，從而進行拾取。
Pickit 3D視覺系統(tǒng)包括：Pickit處理器（機架手柄和安裝螺栓、一對用于鎖定前蓋的鑰匙、電源線），Pickit 3D相機，10 m相機USB電纜，帶有銷釘?shù)臋C器人到相機校準板，3個工作區(qū)標記集，5 m綠色以太網(wǎng)電纜（6類），5 m黑色以太網(wǎng)電纜（6類）。
Pickit-M視野范圍
2.2 詳細設(shè)計
平臺設(shè)計
設(shè)計合適UR5固定平臺，以方便安裝UR5機械臂和3D視覺系統(tǒng)。平臺上固定PICK-IT M-HD 3D和處理器。
Pickit處理器設(shè)計
Pickit處理器的前側(cè)包含一個蓋子，可以通過順時針旋轉(zhuǎn)鎖定手柄將其打開。蓋子下方有一些端口（Pickit未使用）和一些按鈕。如果發(fā)生電源故障，則在計算機開機時，它將在恢復(fù)電源后自動重新啟動。
Pickit 3D視覺算法需要非常復(fù)雜的計算，所以我們的視覺系統(tǒng)配備了大腦-處理器。FLEX處理器平均計算時間是0.5S，TEACH處理平均計算時間是1.5~3.0s。
處理器技術(shù)參數(shù)：
• 處理器：3.7 Ghz的6個核心（12個線程）
• 19英寸服務(wù)器：機架兼容（2U）
• 溫度：-20°C至70°C
• 振動：工作時，5 Grms，5-500 Hz，3軸
• IP等級：IP54
• 電源：9-32V 直流 160W
• 濕度：˜95% @ 40°C（非冷凝）
所有標記的I / O端口和電源連接器均位于處理器的背面，如上所示。為了將Pickit處理器連接到電源，請使用提供的IEC電纜（C13）。
網(wǎng)頁接口
與Pickit的交互是通過其Web界面完成的。其簡單直觀的用戶體驗使您可以配置系統(tǒng)并交互監(jiān)視檢測。
2.3 軟件方案
機械臂軟件包是基于UR的PolyScope示教編程軟件，PolyScope是一個圖形用戶界面（GUI），你可以操作機器人手臂和控制箱，執(zhí)行機器人程序，也可以很輕松地創(chuàng)建一個新的程序。
Pickit 3D視覺主要提供兩種視覺引擎：FLEX和TEACH：
FLEX引擎視覺可以在各種光線條件下很容易找到各種幾何形狀和大小的物體(圓柱體、方形、三角形、圓形等)，而且不需要重新編程；
TEACH引擎視覺可以很容易處理各種復(fù)雜形狀和新形狀的物體，而且不需要CAD圖紙，只要用3D相機對著目標拍照即可。
Pickit的3D視覺系統(tǒng)可以檢測到物件的3D位置，3D姿態(tài)和3D尺寸，進而引導(dǎo)機器人在各種應(yīng)用場景下抓取和放置物件，如箱柜、機床、貨架、碼垛、皮帶、及組裝等。
?用戶概覽
國際:麻省理工學(xué)院、滑鐵盧大學(xué)、卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、喬治亞理工學(xué)院……
國內(nèi):清華大學(xué)，北京大學(xué)，香港理工大學(xué)，武漢大學(xué)，華中科技大學(xué)，上海交通大學(xué)，東南大學(xué)，中南大學(xué)，中科院沈陽自動化研究所，廣東工業(yè)大學(xué)……
2.4 通用步驟示例
Pick-it只需要如下幾個步驟：
1. 3D攝像頭
2. Pick-it工業(yè)處理器
3. 3D視覺處理軟件
4. 全套機器人-攝像頭標定工具
5. 簡便的施教流程
3、方案說明和結(jié)果 APPLICATIONNOTICE AND RESULT
3.1 方案說明
簡單易用的機器人3D視覺解決方案。我們提供標準解決方案，從而不需要額外的昂貴的視覺技術(shù)支持。用戶不需要CAD模板，便可定義新工件，建立自己的系統(tǒng)。我們提供三款產(chǎn)品幫助您實現(xiàn)自動化碼垛分揀任務(wù)。所有產(chǎn)品都包含完整的解決方案：3D相機、處理軟件、工控機、校準工具及必要的線纜。
3.2 方案優(yōu)勢與結(jié)果
Pick-it的優(yōu)勢：
1. Pick-it面向機器人程序開發(fā)者及系統(tǒng)集成商，使用者不需要視覺基礎(chǔ)或額外培訓(xùn)即可簡便操作。
2. 定位各種形體及尺寸工件
3. 適應(yīng)各種顏色環(huán)境
4. 適應(yīng)各種材料 （金屬，塑料，木材, 食品..）
5. 適應(yīng)變化光線及陰暗環(huán)境
6. 不需要輔助照明
7. 簡單的系統(tǒng)架設(shè)及標定
8. 機器人視覺工業(yè)領(lǐng)域內(nèi)回報周期最短
簡單易用的機器人3D 視覺解決方案。我們提供標準解決方案，從而不需要額外的昂貴的視覺技術(shù)支持。用戶不需要CAD 模板，便可定義新工件，建立自己的系統(tǒng)。
我們提供三款產(chǎn)品幫助您實現(xiàn)自動化碼垛分揀任務(wù)。所有產(chǎn)品都包含完整的解決方案：3D 相機、處理軟件、工控機、校準工具及必要的線纜。
技術(shù)支持：
3.3 價格預(yù)計估算
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名稱 |
數(shù)量 |
價格 |
備注 |
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UR5 |
1 |
高性能協(xié)作機械臂 |
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UR-KIT-2F-85 |
1 |
2指夾爪與UR末端適配 |
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Pickit 視覺處理系統(tǒng) |
1 |
3D視覺系統(tǒng) |
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合計 |
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建議申報預(yù)算金額 |
后期可以根據(jù)需求升級相關(guān)硬件 |
具體價格信息請聯(lián)系我公司銷售人員報價。
東莞市庫傲機器人開發(fā)科技有限公司作為UR協(xié)作機器人和mir機器人優(yōu)選經(jīng)銷商，為您提供更多機器人自動化解決方案。
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