基于相機(jī)的觸覺(jué)傳感器

觸覺(jué)傳感器提供壓力或接觸曲線，類似于我們?cè)谄つw上的觸感。它們提供有關(guān)抓取過(guò)程的豐富反饋，因此對(duì)于自適應(yīng)和敏感的抓取過(guò)程必不可少。我們基于相機(jī)的解決方案僅需要一種被動(dòng)且可變形的材料，該材料會(huì)在壓力下變形。我們的圖像處理軟件從觀察到的變形中得出觸覺(jué)信號(hào)。

我們傳感技術(shù)的核心是圖像處理軟件，該軟件從對(duì)橡膠泡沫在接觸過(guò)程中變形的觀察中得出物理傳感器信號(hào)。因此，傳感器功能從復(fù)雜的專用硬件模塊轉(zhuǎn)移到了我們的智能傳感器軟件中。該傳感器軟件可提供有關(guān)抓握過(guò)程的豐富反饋，包括觸覺(jué)/壓力曲線，抓握力，抓爪張開(kāi)，物體位置/數(shù)量，物體形狀，物體變形和詳細(xì)的抓握統(tǒng)計(jì)信息。利用這些數(shù)據(jù)，我們的多目標(biāo)抓取控制器可以智能靈活地抓取各種物體。

只需使用我們基于ROS的傳感器軟件從隨附的USB記憶棒啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，連接相機(jī)并將其指向敏感元件（橡膠泡沫條）即可。我們基于Web的界面將向您顯示測(cè)得的力和壓力曲線。您可以在獨(dú)立的敏感元件或一對(duì)3D打印的手指之間進(jìn)行選擇，以用于各種夾持器?？蛇x地包括經(jīng)過(guò)校準(zhǔn)的相機(jī)，不包括抓手和PC。

您需要一臺(tái)現(xiàn)代化的標(biāo)準(zhǔn)PC來(lái)運(yùn)行該軟件：建議使用i7 CPU，8GB RAM，并與從USB和Ubuntu Linux引導(dǎo)兼容。

套件包含：

帶有橡膠泡沫層（敏感元件）的手指，用于各種抓手或獨(dú)立傳感器；

帶有ROS驅(qū)動(dòng)程序的預(yù)校準(zhǔn)USB3相機(jī)（可選）；

具有ROS集成和基于Web的傳感器數(shù)據(jù)界面的傳感器軟件。該軟件位于可啟動(dòng)的即用型USB閃存盤上。