Delta Tau運(yùn)動(dòng)控制器PMAC Clipper現(xiàn)貨北京
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多路復(fù)用I/O端子：（JTHW）
一般情況下，這個(gè)端子可以通過(guò)Delta Tau提供的附件及在板軟件的支持進(jìn)行I/O的擴(kuò)展，最多可擴(kuò)展32塊DTC32IN和DTC32OUT。
串口連接：（RS232）
所用的PMAC都提供串口與計(jì)算機(jī)的COM端子相連接。
通用輸入輸出：（DI16，DO16）
這個(gè)端子可以提供16路輸入與16路輸出，這個(gè)DB-26芯的端子可以很輕松提供最常用的I/O連接。
機(jī)床連接器：（AMP，ENC，PWM，F(xiàn)LAGs）
機(jī)床連接端子提供連接4路通道所必需的信號(hào)：模擬量的輸出，編碼器的輸入，和機(jī)床標(biāo)志信號(hào)的輸入與輸出。還可以通過(guò)參數(shù)選擇其他的擴(kuò)展形式。*
LED指示器：
PMAC的板卡擁有五個(gè)LED指示器，這個(gè)綠色指示亮的時(shí)候表示+5V、+12V、-12V的電源已經(jīng)輸入；紅色指示亮的時(shí)候表示看門(mén)狗計(jì)時(shí)器電路起作用，IMAC板卡已經(jīng)關(guān)閉。
軟件特色：
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃：
支持S 曲線加減速的直線查補(bǔ)；
支持S 曲線加減速的圓弧查補(bǔ)；
三次樣條查補(bǔ)模式spline；
三次隱式樣條查補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。
伺服特點(diǎn)：
獨(dú)立的數(shù)字PID 反饋濾波；
速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
2路餡波濾波器；
PID 參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
可編程的極限輸入，輸出；
可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。
換相特色：
交流伺服電機(jī)的正弦換相
交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
數(shù)字電流環(huán)（使用PWM 輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特色：
位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
力矩補(bǔ)償列表；
反向間隙補(bǔ)償；
刀具半徑補(bǔ)償。
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