QD石木制品雕刻系統(tǒng)所使用的機(jī)械手是KUKA 產(chǎn)品中最好的：新QUANTEC系列。這些型號的機(jī)械手在剛度、精準(zhǔn)性、靈活性和成本方面都是鉸接式機(jī)械手產(chǎn)品中最高級的。
在此應(yīng)用中所使用的機(jī)械手型號是“非標(biāo)準(zhǔn)的”，尤其是 KUKA 提供的機(jī)械手，有兩個(gè)特別的選項(xiàng)：“鑄造”和“絕對精準(zhǔn)”。鑄造選項(xiàng)是機(jī)械手的一個(gè)顯著特點(diǎn)，機(jī)械手的最后三個(gè)鏈接上涂了一層特殊的超壓力的涂料，因此，比起一般的標(biāo)準(zhǔn)，該選項(xiàng)使機(jī)械手具有更好的抵抗外界的侵蝕劑、灰塵或液體的保護(hù)性，保護(hù)比可達(dá)IP 67。建議在石材銑削應(yīng)用中選用該個(gè)選項(xiàng)。絕對精準(zhǔn)選項(xiàng)是以對整個(gè)工作臺的不同位置進(jìn)行精準(zhǔn)的測量而得出的的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的軟件校準(zhǔn)為特征的。這選項(xiàng)使機(jī)械手在運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性方面，有了更高的準(zhǔn)確性和更好的“質(zhì)量”。
運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)在于：使在旋轉(zhuǎn)臺上移動(dòng)被加工件具有可行性。 旋轉(zhuǎn)臺是由 7° 機(jī)械軸控制的，可在定位模式和調(diào)整模式下使用。工作臺運(yùn)動(dòng)方式的管理是由后處理程序/ROBOmove 模擬器執(zhí)行的。
【切削機(jī)器人與CNC機(jī)床相比，主要具有以下優(yōu)勢：】
加工范圍大：機(jī)器人手臂伸出的范圍，可達(dá)2-3米，如果采用機(jī)器人的行走導(dǎo)軌（最長可達(dá)30米），則機(jī)器人的加工范圍可有更大的延伸。 性價(jià)比高：切削機(jī)器人與CNC機(jī)床相比。設(shè)備投資費(fèi)用只有1/3或更少。 使用成本低：使用機(jī)器人切削單元的車間，可以在一步準(zhǔn)備工作中加工完成整個(gè)零件，不必精確定義工作區(qū)。
【機(jī)器人雕刻系統(tǒng)構(gòu)成】
機(jī)器人雕刻系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人、電動(dòng)主軸、刀架、機(jī)器人行走導(dǎo)軌、控制柜等組成，通過自動(dòng)化系統(tǒng)集成，使機(jī)器人成為多軸加工單元。該系統(tǒng)除具備五軸加工中心一些特點(diǎn)外，更可適應(yīng)多種異型材料、非標(biāo)準(zhǔn)件的立體銑削加工，適合多種軟金屬軟材料，如鋁、塑料、木料、玻璃行業(yè)，碳化纖維、復(fù)合材料等大型、復(fù)雜工件的高速銑削、鉆削、雕刻加工。
電動(dòng)銑削主軸安裝在機(jī)器人的手腕部分（第6軸法蘭盤），通過快速換裝工具可實(shí)現(xiàn)刀具的自動(dòng)快換。機(jī)器人的動(dòng)作運(yùn)行由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制，而通過與切削編程軟件的互通鏈接，銑削軟件可以直接從CAD/CAM程序中讀取G代碼，使機(jī)器人具有多軸加工中心一樣的工作性能，從而實(shí)現(xiàn)虛擬制造。
機(jī)器人力控軟件包括力和扭矩傳感器，被安裝在機(jī)器人的肘節(jié)內(nèi)，可以使機(jī)器人切削單元具有感知能力，根據(jù)工件表面的不一致和不完整性，自動(dòng)調(diào)節(jié)所應(yīng)用的扭矩和力，提高工效，避免刀具和工件損壞。
