在正式對工業(yè)機器人進行示教編程之前，我們要充分了解該廠家的動作坐標(biāo)系，了解不同坐標(biāo)系下機器人各軸的運動方式和呈現(xiàn)的軌跡狀態(tài)。此外，在實際示教編程過程中，不同的安全模式，也會影響相應(yīng)功能的設(shè)定和使用。
本次課程，我們一起來學(xué)習(xí)安川工業(yè)機器人的動作坐標(biāo)系和安全模式變更操作。
-- 1：安川工業(yè)機器人動作坐標(biāo)系--
※ 1-1 安川工業(yè)機器人的動作坐標(biāo)系介紹
安川工業(yè)機器人的動作坐標(biāo)系有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系和示教線坐標(biāo)系，其中示教線坐標(biāo)系僅用于弧焊。詳見下圖。
※ 動作坐標(biāo)系 ※
※ 1-2 動作坐標(biāo)系的切換操作
示教器上方狀態(tài)欄處有若干個圖標(biāo)，從左開始數(shù)第二個圖標(biāo)顯示的是當(dāng)前動作坐標(biāo)系，按下【坐標(biāo)】鍵，可以更改當(dāng)前動作坐標(biāo)系。以通用用途機器人為例，按下【坐標(biāo)】鍵，對應(yīng)的圖標(biāo)會按照【關(guān)節(jié)—直角/圓柱—工具—用戶】坐標(biāo)的順序依次進行切換。要注意的是，直角和圓柱坐標(biāo)系的切換，不能通過按【坐標(biāo)】鍵來直接切換，詳見下方的操作視頻。
▲ 直角、圓柱坐標(biāo)系的切換操作
--2： 安川工業(yè)機器人安全模式的變更操作--
※ 2-1 安川工業(yè)機器人的安全模式類型介紹
安川工業(yè)機器人一共有5種安全模式。分別為操作模式、編輯模式、管理模式、安全模式和一次性管理模式。示教器上方狀態(tài)欄處有若干個圖標(biāo)，從左開始數(shù)第四個圖標(biāo)顯示的是當(dāng)前安全模式，其中一把鑰匙對應(yīng)操作模式、兩把鑰匙對應(yīng)編輯模式、三把鑰匙對應(yīng)管理模式、有1個加號和3把鑰匙對應(yīng)安全模式、如果是綠色的三把鑰匙則對應(yīng)一次性管理模式。在不同的安全模式下，對機器人的操作權(quán)限也是不一樣的。詳見下圖。
※ 安全模式 ※
YRC1000控制柜中，有五種安全模式
※ 2-2 安川工業(yè)機器人的安全模式變更操作
▲ 安全模式變更操作
為了便于廣大用戶使用機器人，安川機器人技術(shù)部制作了一系列資料，可以通過以下三種方式進行使用。
- 進入安川電機官網(wǎng) https://yaskawa.com.cn/ → 點擊「新聞&活動」→ 搜索“機器人”→ 進行相關(guān)內(nèi)容回看;
- 微信掃描下方二維碼，打開「樣本通」小程序 →「機器人事業(yè)」→「機器人培訓(xùn)」→ 根據(jù)需求進行課件下載；
- 關(guān)注安川電機官方微信，點擊右上角進入主頁【消息】，關(guān)注安川機器人不同系列的線上課程。
