HXP 系列六軸并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)主要用于高精度的六自由度調(diào)整，尤其適合于空間精密對位、微小器件加工和裝配、光通信器件調(diào)芯、晶片檢驗等場合。

　　機(jī)械主體采用六個推桿+ 雙虎克鉸結(jié)構(gòu)，具有剛性強(qiáng)、重復(fù)定位精度高、可任意位置安裝等特點。推桿采用定位型電機(jī)驅(qū)動，失電后保持位置信息，重啟后無需歸零。電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)總線EtherCAT 進(jìn)行通信，可靠性高、通信效率高，兼容市場上主流運動控制系統(tǒng)。

　　控制系統(tǒng)與軟件支持各種歐拉角空間變換制式、支持機(jī)器人運行空間坐標(biāo)系管理（包括世界坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系（64 組）、機(jī)器人安裝坐標(biāo)系、機(jī)器人驅(qū)動坐標(biāo)系、機(jī)器人工具坐標(biāo)系（64 組）的設(shè)置和轉(zhuǎn)換）、支持載荷模擬、具有機(jī)器人空間校準(zhǔn)功能、支持3D 姿態(tài)仿真模擬、示教方案等功能。提供二次開發(fā)包，可以根據(jù)實際應(yīng)用，整合成系統(tǒng)設(shè)備。

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　　功能簡介

　　坐標(biāo)系體系建立

　　機(jī)器人控制系統(tǒng)具有空間仿真功能，可以模擬機(jī)器人在真實環(huán)境下的使用情況，并將用戶從繁重的坐標(biāo)系換算中解放出來。

　　位置表述

　　笛卡爾坐標(biāo)系來表述位置坐標(biāo)，歐拉角表述指向

　　支持12種歐拉角順序

　　內(nèi)、外旋轉(zhuǎn)兩種制式

　　運動控制

　　運動范圍

　　機(jī)器人的運動范圍與當(dāng)前機(jī)器人姿態(tài)、工具坐標(biāo)系位置相關(guān)，不是一個定值。用戶操作單維運動的時候可以直接預(yù)覽出運動范圍。也可以生成運動范圍曲線，投射到預(yù)覽模型上，方便操作。

　　定點運動

　　定點運動有運動和相對運動兩種方式，方便用戶選擇。

　　運行方案

　　控制系統(tǒng)支持將指定位置坐標(biāo)存儲到位置變量中。位置坐標(biāo)可以來源于人工輸入、手動示教、定點運動。通過指定上述位置坐標(biāo)的順序和速度，就可以完成一個指令方案的編訂。

　　載荷模擬

　　軟件可以根據(jù)用戶設(shè)置的受力點的位置和大小，計算出六根推桿具體載荷。隨著機(jī)器人的運行姿態(tài)變化，隨時更新數(shù)據(jù)。

　　應(yīng)用方向

　　光學(xué)檢測

　　在非球面鏡面形檢測的場合（如：半導(dǎo)體硅片或光學(xué)反射鏡平面度的測量）對樣品進(jìn)行六個自由度的調(diào)整。

　　主動對位設(shè)備（Active Alignment）的應(yīng)用

　　攝像頭是由一組鏡片組成的復(fù)雜光學(xué)系統(tǒng)。每個組件的安裝都需要多個維度的精度需求。

　　六軸并聯(lián)機(jī)器人加持著鏡頭組件，以很高的定位精度在六個維度上分別進(jìn)行對位掃描，尋找成像清晰度的安裝位置。

　　光通信器件調(diào)芯

　　六軸并聯(lián)機(jī)器人加持光通信器件進(jìn)行多維度調(diào)整，通過光功率反饋尋找效率的耦合位置。

　　微加工

　　六軸并聯(lián)機(jī)器人拖動工件在機(jī)器視覺引到下進(jìn)行微加工。

　　光路調(diào)整

　　六軸并聯(lián)機(jī)器人拖動激光干涉儀，自動進(jìn)行空間位置測量。