約 20 年后，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人第一批專利保護(hù)陸續(xù)到期，全球各國諸多企業(yè)開始入局。除美敦力、強(qiáng)生、史賽克等醫(yī)械巨頭外，國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)亦憑借其產(chǎn)品的創(chuàng)新性、多樣性、智能化等優(yōu)勢站上了風(fēng)口。
據(jù)浙商證券統(tǒng)計(jì)，2020 年中國手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模為 425.3 百萬美元，年復(fù)合增長率達(dá) 44%，遠(yuǎn)高于全球。但就目前行業(yè)情況來看，國內(nèi)獲批企業(yè)仍舊較少。其中，腹腔手術(shù)機(jī)器人便僅達(dá)芬奇獲批。
這一訊號說明，一旦公司商業(yè)化成功，便擁有快速占領(lǐng)國內(nèi)市場的機(jī)會(huì)。
近期，動(dòng)脈網(wǎng)了解到一家由香港大學(xué)孵化的醫(yī)療科技公司 Agilis Robotics。企業(yè)針對內(nèi)窺鏡診療手術(shù)研發(fā)出相關(guān)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)由柔性手術(shù)機(jī)械臂、主機(jī)以及操控系統(tǒng)三部分組成，其柔性機(jī)械臂最小直徑可達(dá) 2.3-2.5 mm。
如今企業(yè)已根據(jù)研究成果進(jìn)入尸體實(shí)驗(yàn)階段，對產(chǎn)品進(jìn)行驗(yàn)證及優(yōu)化。明年，Agilis Robotics 將進(jìn)入動(dòng)物實(shí)驗(yàn)階段，同時(shí)準(zhǔn)備遞交 NMPA 申請，完成第二代產(chǎn)品。
不同行業(yè)領(lǐng)域交叉研究，推動(dòng)成果轉(zhuǎn)化
Agilis Robotics 的誕生，源于企業(yè)聯(lián)合創(chuàng)始人許嘉銘對于香港大學(xué)機(jī)械工程系郭嘉威教授在消化道內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)進(jìn)程的獲悉。他認(rèn)為該手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)不僅幾乎成型，且設(shè)備還比達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人小、流程更簡單，同時(shí)還能夠降低醫(yī)療成本，惠及大眾。于是便與郭教授聯(lián)手創(chuàng)立 Agilis Robotics。
在手術(shù)機(jī)器人研發(fā)上，企業(yè)聯(lián)合創(chuàng)始人郭嘉威教授有十余年經(jīng)驗(yàn)。郭嘉威畢業(yè)于香港中文大學(xué)機(jī)械與自動(dòng)化工程學(xué)系，參與研發(fā)第一個(gè)中國書法機(jī)器人。隨后，于倫敦帝國學(xué)院哈姆林手術(shù)機(jī)器人研究中心攻讀博士學(xué)位主攻機(jī)械內(nèi)窺鏡控制，并以裘槎學(xué)人 ( Croucher Fellow ) 身份前往哈佛醫(yī)學(xué)院深造核磁共振成像 ( MRI ) 手術(shù)機(jī)器人的研究。
于香港大學(xué)任職期間，郭嘉威亦研發(fā)出多個(gè)磁共振成像 ( MRI ) 手術(shù)機(jī)器人原型，包括全球首個(gè)用于雙邊立體定向神經(jīng)外科手術(shù)的 MRI 導(dǎo)航的機(jī)器人等。
在手術(shù)機(jī)器人研究上多年的積累，為其轉(zhuǎn)戰(zhàn)內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人打下基礎(chǔ)。
在 Agilis Robotics 團(tuán)隊(duì)對于手術(shù)機(jī)器人多年的研究下，如今其產(chǎn)品已漸為成熟，將于明年進(jìn)入動(dòng)物試驗(yàn)階段，并預(yù)計(jì)于 2024 年結(jié)束實(shí)驗(yàn)，遞交 FDA 申請，于 2025 年投入市場。不僅如此，其團(tuán)隊(duì)亦漸為龐大。
Agilis Robotics 的創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)來自不同行業(yè)領(lǐng)域。
其中包括來自學(xué)界的香港大學(xué)機(jī)械工程系副教授郭嘉威先生，來自醫(yī)學(xué)界的香港中文大學(xué)賽馬會(huì)微創(chuàng)外科手術(shù)中心副主任陳英權(quán)醫(yī)生，來自金融領(lǐng)域具有多年金融投資量化經(jīng)驗(yàn)的許嘉銘先生，以及香港大學(xué)機(jī)械工程專業(yè)醫(yī)療機(jī)器人方向研究型碩士何迪朗先生。
同時(shí)，在 Agilis Robotics 首次尸體測試成功后，還邀請到具有超 25 年臨床手術(shù)經(jīng)驗(yàn)的吳兆文教授和吳志輝教授作為顧問。Agilis Robotics 期望透過醫(yī)生的需求，提升產(chǎn)品適用性及安全性，使之能夠解決更多病灶問題，為輔助企業(yè)將科研成果轉(zhuǎn)化為上市產(chǎn)品，進(jìn)而惠及更多患者。
產(chǎn)品漸為成熟，預(yù)計(jì) 2025 年投入市場
概括來看，Agilis Robotics 所研發(fā)消化道內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)及優(yōu)勢：
1、采用多段柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)，針對內(nèi)鏡粘膜下剝離術(shù)（endoscopic submucosal dissection，ESD）狹窄的手術(shù)環(huán)境做了結(jié)構(gòu)上的優(yōu)化。其機(jī)械臂可以放進(jìn)內(nèi)窺鏡的傳輸工具腔道，在最小的體積（直徑 <2.8mm）的情況下，維持施展手術(shù)所需力道；
2、微型機(jī)械臂的伸縮度可調(diào)。針對不同的手術(shù)步驟（夾取組織、電刀切割），能夠加裝不同手術(shù)器具，使之具備在狹窄環(huán)境下靈巧操作的能力；粗細(xì)大小設(shè)計(jì)更可針對手術(shù)類別作調(diào)整，從而簡化設(shè)計(jì)流程；
3、該微型機(jī)械臂也有類似達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的可拆卸功能，其將作為一次性耗材，通過可拆卸模塊與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置相連，方便更換及使用；
4、相對傳統(tǒng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，微型機(jī)械臂的控制器體積小，配合原有的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，毋須改動(dòng)手術(shù)流程設(shè)計(jì)。因此前置投資成本比傳統(tǒng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)要少很多；一般醫(yī)院，甚至是內(nèi)窺鏡中心都適合配置，對內(nèi)窺鏡手術(shù)的發(fā)展有推動(dòng)的作用；
從市場角度來看，相較于由達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，于內(nèi)窺鏡手術(shù)中使用的柔性手術(shù)機(jī)器人研發(fā)難度、操作臂靈巧度最高，大多數(shù)企業(yè)仍處于研發(fā)階段，離產(chǎn)業(yè)化較遠(yuǎn)。
Agilis Robotics 的突破能夠?yàn)闄C(jī)械微型化及微創(chuàng)手術(shù)建立新的定義，促進(jìn)單孔手術(shù)流程及其發(fā)展，有效填補(bǔ)市場空白。
從技術(shù)層面來看，Agilis Robotics 所研發(fā)的機(jī)器人微細(xì)手臂，已在尸體試驗(yàn)中實(shí)現(xiàn)直徑至少 2.6 毫米的微細(xì)手臂工具測試。如今，企業(yè)正聚焦生產(chǎn)工序改進(jìn)，以電腦模擬輔助生產(chǎn)工序研究，將微細(xì)手臂工具直徑進(jìn)一步降低，以配合更多不同配置工具，增強(qiáng)對于不同手術(shù)的適配性。
除內(nèi)窺鏡手術(shù)所需機(jī)器人手臂工具外，Agilis Robotics 正在開發(fā)一系列相關(guān)人工智能（AI）輔助軟件，配合內(nèi)窺鏡增強(qiáng)實(shí)境的技術(shù)（augmented reality），幫助手術(shù)醫(yī)生更快適應(yīng)其機(jī)器手臂操作，進(jìn)一步增強(qiáng)手術(shù)效率及安全性。
另外，推進(jìn)產(chǎn)品的量產(chǎn)化和降低生產(chǎn)成本亦是 Agilis Robotics 未來發(fā)展重點(diǎn)。
有效填補(bǔ)手術(shù)機(jī)器人市場空白
目前臨床無論是上腹部、下腹部、膀胱或者尿道手術(shù)，均是用內(nèi)窺鏡以較為粗糙且僵硬的方式對病患病灶組織進(jìn)行操作。但多數(shù)時(shí)候，利用剛性儀器臂，卻根本無法產(chǎn)生牽引或反牽引，
手術(shù)機(jī)器人的誕生，無疑能夠解決這一組織解剖中的關(guān)鍵問題，賦予其兩個(gè)機(jī)器械臂進(jìn)行操作的能力。這一過程就像允許外科醫(yī)生用雙手進(jìn)行開放手術(shù)一樣，能夠使其更好地控制組織剝離。也將降低 ESD 等對技術(shù)及專業(yè)知識具有更高要求操作的準(zhǔn)入門檻，使更多醫(yī)生能夠通過手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)操作，同時(shí)促進(jìn)傳統(tǒng)的大手術(shù)切除轉(zhuǎn)變?yōu)樾∈中g(shù)切除。
對于患者而言，這也將最大限度地減少其恢復(fù)、疼痛和住院時(shí)間。
如今，Agilis Robotics 與香港中文大學(xué)附屬醫(yī)院威爾斯親王醫(yī)院，及相關(guān)醫(yī)生聯(lián)手進(jìn)行技術(shù)研發(fā)，以拓展手術(shù)機(jī)器人在肛腸、人體消化道、尿道等手術(shù)中的應(yīng)用。未來隨著其研發(fā)進(jìn)程的進(jìn)一步推進(jìn)，或?qū)⑻钛a(bǔ)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的空白市場。
