過去5年，伴隨城市化與消費(fèi)升級(jí)，國內(nèi)口腔醫(yī)療服務(wù)市場規(guī)模超千億元，年增長幅度達(dá)12.4%，其中25%用于整形正畸，而通過技術(shù)手段修正諸如牙齒排列不齊、形態(tài)異常等問題的牙齒美容更是重中之重。
牙齒美容行業(yè)的興起使得對(duì)整形牙套的要求愈加嚴(yán)苛，不僅需要美觀與舒適，更需要完美匹配客戶牙齒，保證最佳矯正效果。由于牙套尺寸小、軌跡復(fù)雜的特點(diǎn)且每副牙套加工軌跡都不相同，傳統(tǒng)牙套生產(chǎn)工廠已經(jīng)難以達(dá)到其高精度、高效率的要求，更無法滿足客制化需求或柔性化生產(chǎn)的目標(biāo)。
針對(duì)上述義齒牙套生產(chǎn)的痛點(diǎn)，近日上海捷勃特機(jī)器人有限公司（Agilebot）聯(lián)合蘇州海伯利安機(jī)器人科技有限公司推出了一款基于義齒牙套銑切機(jī)器人的智能柔性打磨工作站。該工作站可根據(jù)客戶的牙齒數(shù)模，動(dòng)態(tài)生成打磨軌跡，配套的機(jī)器人搭載視覺系統(tǒng)，可自動(dòng)定位及調(diào)整牙套姿態(tài)，并自動(dòng)加載、調(diào)整及執(zhí)行仿真軟件生成的離線軌跡，從而實(shí)現(xiàn)在線自適應(yīng)加工、銑切等流程，完成義齒牙套的生產(chǎn)。
捷勃特機(jī)器人隱形牙套切割工作站
同時(shí)，該機(jī)器人所具有的高精度的特點(diǎn)決定了該機(jī)器人制造出來的牙套細(xì)節(jié)上較傳統(tǒng)由人工操作機(jī)器制成的牙套更為完美精準(zhǔn)。通過實(shí)現(xiàn)在線自適應(yīng)加工，完善了牙套制作的各個(gè)精細(xì)之處，傳統(tǒng)牙套容易忽視的各個(gè)細(xì)節(jié)都會(huì)被考慮到，該機(jī)器人制造出的牙套更符合人體牙齒的需求，舒適度較高。
此外， 這款義齒牙套銑切機(jī)器人制作的牙套其材質(zhì)為透明材質(zhì)，可以完美貼合自身的牙齒，達(dá)到一個(gè)高度隱形的效果。這樣的高度隱形效果大大提升了牙套的美觀程度，滿足大眾對(duì)于牙套美觀度的要求。
那么，捷勃特推出的這款義齒牙套銑切機(jī)器人到底有什么具體特點(diǎn)呢？傳統(tǒng)工廠無法達(dá)成的精細(xì)要求它如何達(dá)到？機(jī)器人賦能醫(yī)美產(chǎn)業(yè)，人們對(duì)于牙套舒適度和美觀度的雙重要求如何達(dá)成？接著，我們來具體探尋一下當(dāng)機(jī)器人與醫(yī)美碰撞，到底會(huì)擦出什么樣的火花。
1、高效率
傳統(tǒng)牙套制作工廠需要人工先繪制切割線，再手動(dòng)操作設(shè)備執(zhí)行切割，制作一件牙套平均耗時(shí)4min，而使用捷勃特機(jī)器人可在平均40s內(nèi)完成一整套義齒牙套的打磨工作，效率是傳統(tǒng)行業(yè)中人工的6倍。捷勃特機(jī)器人采用先進(jìn)的動(dòng)力學(xué)規(guī)劃算法，可保證在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)亦能精準(zhǔn)控制各軸電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。據(jù)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，其到達(dá)位置后的穩(wěn)定時(shí)間為0.049s，超調(diào)量為0.126mm。此外，該工作站針對(duì)異形件、復(fù)雜曲面的牙齒表面處理，可以自動(dòng)快速識(shí)別、生成打磨軌跡、手眼標(biāo)定及切換工裝，大幅降低了機(jī)器人的調(diào)試難度和調(diào)試時(shí)間，進(jìn)一步提升了系統(tǒng)效率。
2、高精度
牙齒美容行業(yè)中，牙套打磨的精度要求一般為0.5mm，即與目標(biāo)切割線的誤差須在±0.5mm內(nèi)，切割深度也需保持均勻，需在0.5mm內(nèi)。捷勃特機(jī)器人重復(fù)定位精度為0.02mm，絕對(duì)位置準(zhǔn)確度為0.28mm，點(diǎn)位重復(fù)性精度可控制在0.01mm，屬于業(yè)界一流水準(zhǔn)，可完全滿足牙套打磨的精度要求。此外，該機(jī)器人搭配智能視覺系統(tǒng)具備獨(dú)特的高精感知能力，可以對(duì)零部件進(jìn)行可視化的定位與離線軌跡仿真，自動(dòng)生成相應(yīng)的點(diǎn)位并產(chǎn)生加工路徑，直接控制機(jī)械手調(diào)整軌跡，實(shí)現(xiàn)在線自適應(yīng)加工，銑切。這樣的高精感知能力進(jìn)一步提升了機(jī)器人精度，并且其內(nèi)置大量打磨路徑策略，無需手動(dòng)示教機(jī)器人，可根據(jù)情況調(diào)整垂直或特定角度加工，也可手動(dòng)優(yōu)化機(jī)器人的各個(gè)軸，適用于少量多樣、變化性大的產(chǎn)品，從而杜絕了一些人工操作的失誤行為，可以完美完成一些精細(xì)的操作。
3、高一致性
人工打磨牙套需根據(jù)牙齦線手動(dòng)繪制切割線，不僅麻煩，而且打磨出的牙套產(chǎn)品一致性不甚理想，產(chǎn)品佩戴時(shí)容易加重佩戴者的不適感，嚴(yán)重的甚至導(dǎo)致牙齦發(fā)炎和口腔潰瘍，并影響牙齒矯正效果。而這款義齒牙套銑切機(jī)器人的點(diǎn)位重復(fù)性達(dá)到0.01mm，線性軌跡重復(fù)性達(dá)到了0.015mm，打磨中體現(xiàn)出超高的一致性，從而保證了打磨后的產(chǎn)品軌跡與打磨前的預(yù)設(shè)軌跡充分一致，制作的產(chǎn)品更符合人體牙齒的需求，完全不用擔(dān)心出現(xiàn)與牙齒不貼合的問題，解決了義齒牙套佩戴舒適性的問題。
4、柔性化生產(chǎn)與MES系統(tǒng)
這款義齒牙套銑切機(jī)器人可根據(jù)客戶要求，定制化參數(shù)，實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)，例如可調(diào)整切割線與牙齦線間的距離。系統(tǒng)配套的軟件可在線實(shí)時(shí)配置參數(shù)，并生成切割軌跡。同時(shí)，該機(jī)器人也支持動(dòng)態(tài)加載程序并執(zhí)行的功能，系統(tǒng)可搭載掃描儀自動(dòng)識(shí)別義齒牙套的QR Code（二維碼），綁定牙套的相關(guān)數(shù)據(jù)，例如尺寸、軌跡點(diǎn)等，從而生成數(shù)據(jù)庫，既方便做數(shù)據(jù)追溯，更為客戶做MES（生產(chǎn)信息化管理系統(tǒng)）系統(tǒng)提供了強(qiáng)大且有力的數(shù)據(jù)支持。
以上種種數(shù)據(jù)顯示，捷勃特機(jī)器人有限公司推出的這款義齒牙套銑切機(jī)器人是十分具有現(xiàn)實(shí)意義的，在采用隱形正畸的病例數(shù)同期年復(fù)合增速遠(yuǎn)超正畸市場平均增速、中國隱形正畸市場規(guī)模已超百億元的當(dāng)下，這款兼具舒適度與美觀度的義齒牙套銑切機(jī)器人必將引領(lǐng)牙齒醫(yī)美行業(yè)的浪潮，為大眾帶來福音。
上海捷勃特機(jī)器人有限公司（Agilebot）是一家專業(yè)的單芯片驅(qū)控一體機(jī)器人及解決方案提供商，依托先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，圍繞高性能、高性價(jià)比的產(chǎn)品策略定位，研發(fā)與生產(chǎn)六軸工業(yè)機(jī)器人、SCARA四軸工業(yè)機(jī)器人以及相關(guān)功能軟件產(chǎn)品，以驅(qū)動(dòng)未來工廠為使命，致力于打造引領(lǐng)全球工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的中國品牌。
蘇州海伯利安機(jī)器人科技有限公司是一家專業(yè)從事工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)及應(yīng)用研發(fā)與制造的高科技企業(yè)。公司核心團(tuán)隊(duì)在工業(yè)機(jī)器人智能柔性打磨系統(tǒng)研發(fā)領(lǐng)域擁有超過10年的經(jīng)驗(yàn)，掌握了多項(xiàng)核心技術(shù)。
