機(jī)器人控制技術(shù)
(1)運(yùn)動(dòng)解和軌跡規(guī)劃運(yùn)動(dòng)解，最優(yōu)路徑規(guī)劃，提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度和工作效率。
(2)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償一般工業(yè)機(jī)器人為串聯(lián)懸臂結(jié)構(gòu)，剛性弱，運(yùn)動(dòng)復(fù)雜，易變形抖動(dòng)。是一門需要運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)相結(jié)合的學(xué)科。為了提高機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能和運(yùn)動(dòng)精度，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須建立動(dòng)態(tài)模型進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償。補(bǔ)償主要包括重力補(bǔ)償、慣性補(bǔ)償、摩擦補(bǔ)償、耦合補(bǔ)償?shù)取?/span>
(3)由于加工誤差和裝配誤差，標(biāo)定補(bǔ)償機(jī)器人機(jī)械本體與純數(shù)學(xué)模型之間難以避免偏差，會(huì)降低機(jī)器人的TCP精度和軌跡精度。比如用在焊接和離線編程上會(huì)受到嚴(yán)重影響。通過檢測(cè)和標(biāo)定補(bǔ)償機(jī)器人的模型參數(shù)，可以很好地解決這個(gè)問題。
(4)工藝包改進(jìn)控制系統(tǒng)應(yīng)與實(shí)際工程應(yīng)用相結(jié)合。系統(tǒng)除了不斷升級(jí)，功能更加強(qiáng)大外，還要根據(jù)行業(yè)應(yīng)用的需要，不斷開發(fā)和完善工藝包，有利于積累行業(yè)工藝經(jīng)驗(yàn)，更方便客戶使用，操作更簡(jiǎn)單，效率更高。(4)工藝包改進(jìn)控制系統(tǒng)應(yīng)與實(shí)際工程應(yīng)用相結(jié)合。系統(tǒng)除了不斷升級(jí)，功能更加強(qiáng)大外，還要根據(jù)行業(yè)應(yīng)用的需要，不斷開發(fā)和完善工藝包，有利于積累行業(yè)工藝經(jīng)驗(yàn)，更方便客戶使用，操作更簡(jiǎn)單，效率更高。
