2月19日，中國礦業(yè)大學公布一項名為“一種輪腿混合驅(qū)動式礦用變胞機器人”的專利，該專利于2020年11月18日，申請公布號為CN112373594A。
從背景技術來看，根據(jù)移動方式的不同，移動機器人分為輪式、腿式、履帶式和混合式等多種形式。一般輪式移動機器人結(jié)構(gòu)簡單、速度快，但在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下其越障能力和平穩(wěn)性存在很大缺陷；而腿式移動機器人具有較強的地形適應能力，但一般結(jié)構(gòu)復雜難控制、不易滿足設計中高靈活性的要求。
本發(fā)明的一種輪腿混合驅(qū)動式礦用變胞機器人，包括承載平臺、四個輪腿行走機構(gòu)，所述輪腿行走機構(gòu)包括有輪腿支鏈和轉(zhuǎn)向裝置；輪腿支鏈包括有支座，支座兩側(cè)設置有安裝板，安裝板上分別安裝有電機二和電機四，電機二連接有大腿桿，大腿桿底端轉(zhuǎn)動連接有車輪軸，電機四上連接有帶輪組件一，電機四連接并驅(qū)動車輪軸，車輪軸上連接有車輪；所述大腿桿安裝有電機三并鉸接有小腿桿，電機三連接并驅(qū)動小腿桿；所述轉(zhuǎn)向裝置包括有連接在支座上的回轉(zhuǎn)軸，所述支座通過回轉(zhuǎn)軸與承載平臺轉(zhuǎn)動連接，所述回轉(zhuǎn)軸上連接有電機一。
本發(fā)明融合了輪式移動機器人高速、高效性和腿式移動機器人復雜地形高適應性的特點，提升了機器人的越障能力，增大了作業(yè)范圍。
