法國磚廠 Lhoist Réfractaires 希望可以對長方形、邊角倒圓以及圓錐形的磚塊進(jìn)行自動碼垛，這些磚尺寸大至 80 x 10 x 15 cm、重達(dá) 13 kg。最重要的要求是應(yīng)具有 24 小時持續(xù)工作能力、精確度、高度靈活性及占地需求小。

　　實(shí)施措施/解決方案

　　這項(xiàng)任務(wù)由兩臺庫卡機(jī)器人 IR 360/30 承擔(dān)。由一臺車架將裝有燒好磚塊的托盤運(yùn)送到機(jī)器人工作單元內(nèi)。每臺貨物平臺上放置有多排磚，每排五塊。有關(guān)機(jī)器人在其機(jī)械手上的光學(xué)傳感器的幫助下，以吸盤抓取單排磚并將其放入壓縮站內(nèi)。若由于磚塊彎曲扭斜不能被吸住，機(jī)器人則會再次嘗試抓取它。為此，它先將刀具導(dǎo)回到第一排磚塊，通過傳感器獲得磚塊位置數(shù)據(jù)，并轉(zhuǎn)動夾持器以便能抓取磚塊。

　　若有一排磚全部處于壓縮站內(nèi)，則機(jī)器人借助一種內(nèi)置在夾持器上的推擋板將它們壓在一起，并以這種方式精確地碼齊。然后第二臺 IR 360/30 用它的卡緊式夾持器抓取這些磚塊，根據(jù)具體要求將其旋轉(zhuǎn)并放置在一塊發(fā)貨托盤上。為能做到這些磚塊妥善定位擱放，機(jī)器人同時還裝備有一種內(nèi)置在夾持器里的推擋板。基本尺寸為 1100 x 800 mm 的托盤最多可以裝載四至六層高。

　　機(jī)器人控制系統(tǒng)借助傳感器避免機(jī)器人之間此發(fā)生碰撞。其中圓錐形磚塊錐體最為緊要，因?yàn)檫@種磚塊有一部分是旋轉(zhuǎn) 90° 進(jìn)行碼垛，為此機(jī)器人必須進(jìn)行一次附加運(yùn)動。

　　系統(tǒng)部件/合同范圍

　　兩臺庫卡機(jī)器人 IR 360/30

　　兩個帶有控制面板的庫卡機(jī)器人控制系統(tǒng)

　　兩件夾持器，它必須能適應(yīng)新的客戶需求及磚塊成型式樣不斷研發(fā)的發(fā)展要求

　　模擬機(jī)器人工作單元以及關(guān)于刀具的詳細(xì)研究，以便事先保證設(shè)備的性能

　　機(jī)器人編程

　　投入運(yùn)行

　　結(jié)果/成效

　　可用性高

　　對機(jī)器人來說，盡管是在灰塵多且有由磚塊散發(fā)的高溫這樣的極端不利環(huán)境下工作，機(jī)器人仍達(dá)到很高可用性。由此對機(jī)器人造成的磨損卻很。迄今為止，環(huán)境影響既未造成控制系統(tǒng)的 PC 卡的損壞，也未導(dǎo)致機(jī)器人出現(xiàn)故障停機(jī)。由于緊密的客服及快速有效的技術(shù)支持，為保障機(jī)器人正常工作提供了附加保證。

　　操作簡單

　　控制系統(tǒng)里儲存的程序均可簡單地通過庫卡控制面板進(jìn)行選擇。相關(guān)工作人員在控制臺上輸入相應(yīng)的編號，機(jī)器人控制系統(tǒng)便可按照該編號啟動相關(guān)磚塊型號的程序。

　　備用生產(chǎn)能力

　　機(jī)器人用最大速度的 80 % 可以完成工廠全部產(chǎn)量約 40 % 的碼垛工作。由此，機(jī)器人還遠(yuǎn)遠(yuǎn)未達(dá)到它們的能力界限。Lhoist 公司每天生產(chǎn)大約 14000 塊普通長方形、倒圓的磚塊，以及大約 8000 至 9000 塊圓錐形磚塊。