當(dāng)前狀況/任務(wù)

　　上水道配件的一個(gè)質(zhì)量特征就是其使用壽命的長(zhǎng)短。為延長(zhǎng)使用壽命，北威州材料試驗(yàn)所對(duì)“水龍頭”進(jìn)行了耐久性試驗(yàn)。在進(jìn)行機(jī)械測(cè)試時(shí)，北威州材料試驗(yàn)所檢查了配件的耐久性和密封性、冷熱水混合比例以及其他技術(shù)性要求。此外檢查范圍還包括一定的流量值以及在進(jìn)行溫度調(diào)節(jié)時(shí)規(guī)定的最小調(diào)節(jié)范圍。該試驗(yàn)所為對(duì)單柄龍頭需進(jìn)行長(zhǎng)達(dá)五個(gè)星期的試驗(yàn)而尋找一種自動(dòng)化解決方案。

　　實(shí)施措施/解決方案

　　事情很快就清楚了：只有六軸鉸接臂機(jī)器人才適用于模擬單柄龍頭極其復(fù)雜的、且部分為圓周形的運(yùn)動(dòng)。因?yàn)橹挥性摍C(jī)器人才能保證達(dá)到工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)所要求的精確度。因此，北威州材料試驗(yàn)所投資購(gòu)買(mǎi)了兩臺(tái)庫(kù)卡機(jī)器人 KR 6。除了具有很高的耐用性及重復(fù)精確度之外，該機(jī)器人還能夠靈活處理形狀多樣的衛(wèi)浴配件。

　　通過(guò)這種靈活性可以自由選擇工藝流程的順序以及動(dòng)作數(shù)目。北威州材料試驗(yàn)所為這些配件編制了兩個(gè)試驗(yàn)周期。機(jī)器人總是從初始位置，即中下方開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。由這個(gè)位置開(kāi)始，在關(guān)閉混合水的情況下，機(jī)器人在第一個(gè)周期內(nèi)依次進(jìn)行打開(kāi)及關(guān)閉混合水、關(guān)閉及打開(kāi)冷水和打開(kāi)熱水的動(dòng)作。在此，機(jī)器人會(huì)先停留五分鐘，然后再搬動(dòng)打開(kāi)冷水的柄。之后機(jī)器人會(huì)等待同樣長(zhǎng)的時(shí)間，然后開(kāi)始變換進(jìn)行關(guān)閉冷水、關(guān)閉熱水、打開(kāi)熱水及關(guān)閉冷水的動(dòng)作。然后，機(jī)器人回到初始位置。在第二個(gè)周期內(nèi)會(huì)發(fā)生流程上的變化；例如，KR 6 會(huì)從初始位置以對(duì)角線的方式往上運(yùn)動(dòng)，即直接進(jìn)行打開(kāi)熱水的動(dòng)作。為得到可靠且可回溯的結(jié)果，對(duì)整條測(cè)量鏈上的測(cè)量傳感器都進(jìn)行了校準(zhǔn)。一個(gè)測(cè)量放大器會(huì)將力矩及扭矩測(cè)量值搜集起來(lái)，并傳送到機(jī)器人控制系統(tǒng)處。

　　系統(tǒng)部件/合同范圍

　　兩臺(tái)庫(kù)卡機(jī)器人 KR 6

　　兩個(gè)以 PC 為基礎(chǔ)的庫(kù)卡機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括帶視窗操作界面的控制面板

　　機(jī)器人編程

　　投入運(yùn)行

　　結(jié)果/成效

　　持久性

　　在近五個(gè)星期的試驗(yàn)階段，庫(kù)卡機(jī)器人一直處于運(yùn)行狀態(tài)。北威州材料試驗(yàn)所每周只中斷試驗(yàn)一次，每次不足四個(gè)小時(shí)。然后，該試驗(yàn)所在渦形裝置的前后部分均會(huì)進(jìn)行密封性試驗(yàn)，并檢查橫向流動(dòng)。試驗(yàn)結(jié)束時(shí)，當(dāng)機(jī)器人最后一次關(guān)閉“水龍頭”時(shí)，它總共已經(jīng)完成了約 70000 個(gè)循環(huán)。只要顧客有需要，還可以在完成工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的時(shí)間后延長(zhǎng)該試驗(yàn)的進(jìn)行。

　　更加精確

　　與其他的氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)氣缸相比，KR 6 的工作更加精確。

　　可用性高

　　設(shè)備的可用性接近 100%；另外，庫(kù)卡機(jī)器人公司及時(shí)的售后服務(wù)也進(jìn)一步保證了其可用性。

　　靈活性

　　由于機(jī)器人的靈活性，它還可以用于完成其它的工作。

　　編程簡(jiǎn)單

　　兩種循環(huán)的基本程序已經(jīng)存儲(chǔ)在機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)。由于不同的配件裝配有不同的手柄，因此，北威州材料試驗(yàn)所的有關(guān)負(fù)責(zé)人員必須進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。這種編程相當(dāng)簡(jiǎn)單，只需要半天的時(shí)間就能完成編程以及將配件裝配到試驗(yàn)艙內(nèi)的工作。庫(kù)卡控制面板采用了熟悉的視窗操作界面，因此操作人員操作控制系統(tǒng)就更加簡(jiǎn)單了。