Dihart 是生產(chǎn)用于切削加工的高精度刀具的廠家；公司投資建設(shè)新式車削中心，該中心可以按客戶的需要為其特別制作刀具。在裝料和卸料方面曾需找到更有效的處理技術(shù)，以替代目前使用的龍門架式機器人。 因為需處理的毛坯和成品刀具種類繁多， Dihart 首先要求在抓取時應(yīng)具有靈活性。另外，還要求設(shè)備具有高度的過程可靠性。

　　實施措施/解決方案

　　庫卡機器人 KR 45 被選中擔(dān)當(dāng)此任務(wù)，它將毛坯料送到切削中心，并重新取出完成切削和銑磨的刀具。 該六軸機器人用它的三點夾持器可以抓取直徑為 35 至 105 mm 的物件。其氣動操作的鉗口可將長度為 60 到 520 mm 、重量至 30 kg 的毛坯件準(zhǔn)確定位夾緊。

　　操作人員輸入待加工部件的直徑，并啟動機器人和機床。機床控制系統(tǒng)將工件的特征數(shù)據(jù)傳送至機器人的控制系統(tǒng)。之后，機器人控制系統(tǒng)計算出需要駛至的位置。KR 45 通過一個傳感器先測量出碼垛叉車的高度，然后測量出上層托盤內(nèi)第一個毛坯的直徑及長度。這些值將用于抓取。第二次測量過程中，系統(tǒng)以更高的精度即 ±1 mm 進行工作。為此， KR 45 將毛坯置于一個帶有末端卡位的菱柱形斜槽上。機器人測得毛坯件的直徑和長度，并將此值和機床控制系統(tǒng)的預(yù)給值相比較。若數(shù)據(jù)一致，則機器人將部件導(dǎo)入車床的夾緊裝置。否則將給出故障示信號。完成第一面的加工后，機器人翻轉(zhuǎn)工件。完成第二面加工后，則機器人將工件置于托盤上。在切削中心工作期間， KR 45 為定位臺提供下一個毛坯。機器人用它背面頭頂上伸出的吊裝架將空的毛坯托盤碼放在成品件位置處。

　　系統(tǒng)部件/合同范圍

　　庫卡機器人 KR 45

　　以 PC 為基礎(chǔ)的庫卡機器人控制系統(tǒng) KR C1，包括了帶視窗操作界面的控制面板

　　專為本應(yīng)用設(shè)計的、帶有可更換夾持器對鉗口的三點夾持器

　　保護裝置

　　機器人編程

　　安裝

　　投入運行

　　整個機器人工作單元的供貨商為庫卡系統(tǒng)合作伙伴、來自瑞士 Aarau 的 Ch.Stein 自動化技術(shù)股份公司。

　　結(jié)果/成效

　　過程可靠性

　　通過機器人控制系統(tǒng)和機床控制系統(tǒng)之間快速無誤的通訊，以及機器人在操作和測量部件時的精度，可保證系統(tǒng)加工過程的可靠性。

　　改裝時間短

　　Dihart 公司可用兩對手動更換的夾持器對鉗口為機器人進行快速改裝，每對鉗口相應(yīng)覆蓋毛坯件直徑帶寬的一半。

　　生產(chǎn)效率提高

　　由于靈活性和過程可靠性的提高，在使用相同數(shù)量的員工情況下，Dihart 公司的生產(chǎn)效率得到了明顯提高。生產(chǎn)高精度刀具時，自動化程度的高低對企業(yè)來說也是一個很重要的影響經(jīng)濟效益的因素。

　　精密度高

　　機器人在加工點處的精度可準(zhǔn)確到 0.15 mm。能穩(wěn)定可靠的將全部相關(guān)數(shù)據(jù)機床控制系統(tǒng)傳送到以 PC 為基礎(chǔ)的庫卡機器人控制系統(tǒng) KR C1 上，這也是進行精確傳送的前提條件之一。