當(dāng)前狀況/任務(wù)
　　當(dāng)奧迪股份公司想在英格爾斯塔特工廠投資建設(shè)一個用于壓鑄試驗工廠的新的壓鑄試驗設(shè)備時，該公司希望能為此找到一種自動化傳送解決方案。公司提出了過程可靠性、重復(fù)精度、循環(huán)時間短以及靈活性高的要求，以盡可能在狹窄的空間內(nèi)生產(chǎn)種類多樣的部件。
　　實施措施/解決方案
　　一臺六軸庫卡機(jī)器人 2000 系列的 KR 210 L150 F 承擔(dān)了傳送通過傳統(tǒng)工藝及 Vacural 壓鑄工藝生產(chǎn)出來的鋁制及鎂制壓鑄部件的工作，另外該機(jī)器人還可對鑄模進(jìn)行噴涂及吹干。只要壓鑄機(jī)那具有 20000 kN 夾緊力的鑄模一打開并露出其中凝固的金屬件機(jī)器人就會抓住部件的冒口并將其從活的鑄模部分中取出。與此同時，集成在鑄模中的頂料器將鑄件往外頂，這樣可以更加容易取出鑄件。為支持該程序的進(jìn)行，機(jī)器人控制系統(tǒng)將線性滑軌切換到“軟軸”功能。通過這種方法，且由于機(jī)械臂剛性很高，頂料器棒就有可能使 KR 210 L150 F 在線性導(dǎo)軌上移動相應(yīng)的距離。機(jī)器人在抓取鑄件后將其舉到一個裝有傳感器的檢查工位。檢查工位檢查鑄件的完整性，并確定是否還有材料殘留在鑄模中。同時，工位還會在那些不合格的毛坯上噴上一個紅點，這樣工作人員以后就可以識別出這些不合格部件。機(jī)器人無缺陷的鑄件送到部件清洗處，在那里毛坯將從原來接近 400 攝氏度的狀態(tài)被冷卻到人手可以接觸的溫度。六軸機(jī)器人利用這段等待時間，拿起噴涂工具并將鑄模內(nèi)噴上分離介質(zhì)。此時，機(jī)器人使鑄模冷卻下來，分離介質(zhì)在鑄模上形成一個分離層。機(jī)器人會將殘在鑄模內(nèi)的液體吹干。之后，機(jī)器人放下噴涂工具，從清洗部件處取出已冷卻的鑄件并將其放在輸送帶上以送到設(shè)備之外。當(dāng)機(jī)器人通過一個光柵時，輸送帶將開動。
　　系統(tǒng)部件/合同范圍
　　庫卡機(jī)器人 2000 系列 KR 210 L150 F
　　作為負(fù)載工具的夾鉗，機(jī)器人可通過此夾鉗的兩個夾塊抓取冒口或噴涂工具
　　裝備有六個噴涂鼓風(fēng)盤的噴涂工具，用分離介質(zhì)對各種鑄模進(jìn)行無間隙噴灑，通過另外一個高壓鼓風(fēng)盤除去鑄模內(nèi)的殘余液體
　　約四米半長的線性滑軌 KL 1500
　　完整性檢查
　　清洗部件
　　金屬鏈?zhǔn)捷斔推?br /> 　　經(jīng)過調(diào)整后首次應(yīng)用于壓鑄廠內(nèi)噴涂及傳送領(lǐng)域的大眾汽車控制系統(tǒng) VKRC 2，該控制系統(tǒng)本來是由大眾汽車公司及庫卡公司為焊接應(yīng)用而開發(fā)的
　　將預(yù)先制好的技術(shù)包“噴涂”引入控制系統(tǒng)
　　與中央分離介質(zhì)供應(yīng)系統(tǒng)的接口
　　機(jī)器人編程
　　投入運行
　　由德國烏爾姆 Dornstadt 的 Acheson 工業(yè)公司提供。
　　結(jié)果/成效
　　非常靈活
　　通過為不同參考鑄件而設(shè)計的機(jī)器人夾持器，奧迪公司可實現(xiàn)在較狹窄的空間內(nèi)生產(chǎn)較多類型的部件的目標(biāo)。機(jī)器人較大的活動性及作用范圍與線性滑軌結(jié)合起來，使機(jī)器人具有了很高的靈活性。
　　迅速且精確
　　通過較高的工位間加速能力，機(jī)器人可使循環(huán)時間變短。另外，KR 210 L150 F 也代表著傳送精確性及過程可靠性。
　　工作范圍大
　　由于機(jī)器人可在一個四米半長的線性滑軌上移動，因此它的工作范圍有了相當(dāng)大的擴(kuò)展。此外，滑軌還可以鑲嵌在地板內(nèi)，因此機(jī)器人相當(dāng)于在地板上移動。
　　耐熱
　　六軸鉸接臂機(jī)器人裝配有一個鑄造手，因此可以抵抗特別高的溫度。
　　承能力高
　　機(jī)器人的承載能力有 210 kg，這盡管重近 50 kg 的噴涂工具的重心從第六個軸上移開較遠(yuǎn)，它也有能力對其進(jìn)行傳送。