工作流程詳細(xì)說明
1、上料
機(jī)器人在上料位置抓取產(chǎn)品，是否抓住產(chǎn)品主要靠夾具上的傳感器來探測(cè)；
2、對(duì)中臺(tái)定位
機(jī)器人將從上料位置抓取的產(chǎn)品先放到對(duì)中臺(tái)上，靠重力作用產(chǎn)品滑至對(duì)中臺(tái)高度最低的一個(gè)。
機(jī)器人再抓取產(chǎn)品，保證每次抓取產(chǎn)品的一致性。
3、機(jī)器人輔助折彎
機(jī)器人抓持產(chǎn)品靠近折彎機(jī)后定位裝置。在靠近過程中。機(jī)器人沿下?；瑒?dòng)，當(dāng)后定位傳感器觸發(fā)后，表示產(chǎn)品已到位，機(jī)器人控制折彎機(jī)進(jìn)行折彎
4、機(jī)器人換邊夾持
機(jī)器人將一邊折彎完畢工件放置于換手臺(tái)架上夾具旋轉(zhuǎn)180度，重新抓取工件。
5、機(jī)器人對(duì)工件另一側(cè)輔助折彎
機(jī)器人抓持產(chǎn)品靠近折彎機(jī)后定位裝置。在靠近過程中。機(jī)器人沿下?；瑒?dòng)，當(dāng)后定位傳感器觸發(fā)后，表示產(chǎn)品已到位，機(jī)器人控制折彎機(jī)進(jìn)行折彎
5、出料
機(jī)器人對(duì)成品完成碼垛后，機(jī)器人回到home點(diǎn)，進(jìn)行第二循環(huán)的工作。
