機(jī)器人傳送跟蹤應(yīng)用
打火機(jī)流水線跟蹤解決方案
方案功能說明：
實(shí)現(xiàn)打火機(jī)流水線的統(tǒng)一排列和擺向，檢測OK，NG產(chǎn)品。為后續(xù)工藝提供支持。減少人工成本、提高產(chǎn)能。
行業(yè)：輕工、煙具
應(yīng)用：打火機(jī)成品的包裝
配置：電裝機(jī)器人LPH、視覺系統(tǒng)
產(chǎn)能：產(chǎn)能高，可達(dá)5300 PCS/H；方向檢測和OK、NG檢測功能?？勺詣?dòng)完成打火機(jī)的檢測和排列。
機(jī)器人傳送跟蹤功能應(yīng)用介紹：
該功能使用傳送帶上流安裝的傳感器或相機(jī)，預(yù)先獲取通過傳送帶傳送過來的工件坐標(biāo)，工件進(jìn)入機(jī)器人
的運(yùn)行范圍內(nèi)后，配合工件的移動(dòng)一邊移動(dòng)機(jī)械臂一邊進(jìn)行挑選。
傳送跟蹤有以下2種。
傳感器跟蹤
使用光電傳感器獲取工件的坐標(biāo)并進(jìn)行挑選的功能。
挑選以任意間隔排成直線傳送過來的工件時(shí)使用。
視覺跟蹤
使用相機(jī)、視覺裝置獲取工件的坐標(biāo)并進(jìn)行挑選的功能。
挑選傳送過來的放置在任意位置的工件時(shí)使用。
1、系統(tǒng)構(gòu)成圖：
也可以實(shí)現(xiàn)多臺機(jī)器人的傳送跟蹤
2、只需要通過簡單的界面進(jìn)行標(biāo)定即可完成功能設(shè)置。
方案使用機(jī)器人介紹。
電裝（DENSO）機(jī)器人LPH系列參數(shù)表
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項(xiàng)目
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規(guī)格
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本體型式
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LPH-040A1
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軸數(shù)
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4
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機(jī)械臂全長
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200（J1：第1臂）+200（J2：第2臂）=400mm
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動(dòng)作角度及行程
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J1（第1軸）
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±130°
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J2（第2軸）
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±146.6°
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Z（第3軸）
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150mm
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T（第4軸）
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±360°
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軸組合
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J1（第1軸）＋J2（第2軸）＋Z（第3軸）＋T（第4軸）
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最大可搬運(yùn)質(zhì)量
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3kg
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合成最大速度
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機(jī)械臂前端
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4,710mm/s
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Z和T
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Z（第3軸）：1,250mm/s
T（第4軸）：1,875°/s
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重復(fù)定位精度 |
J1+J2
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±0.02mm
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Z
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±0.02mm
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T
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±0.01°
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壓力輸入（下方向、1秒以下）
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標(biāo)準(zhǔn)：100N
最大：250N
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容許慣性力矩（慣量）
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標(biāo)準(zhǔn)：0.0091kgm2
最大：0.075kgm2
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位置檢測方式
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絕對編碼器
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驅(qū)動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)器
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全軸AC伺服電機(jī)
Z軸：帶制動(dòng)器
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制動(dòng)器 解除操作
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1. 僅在直接模式時(shí)，通過打開制動(dòng)器解除開關(guān)，解除制動(dòng)器 2. 通過TP、MP操作解除制動(dòng)器 |
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用戶用氣動(dòng)配管
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3系統(tǒng)（φ4×2、φ6×1）
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用戶用信號線
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15芯（近接傳感器等的信號線）
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空氣源
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常用壓力
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0.05×106Pa～0.35×106Pa
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最大容許壓力
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0.6×106Pa
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質(zhì)量(*2)
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約16 kg（約35 lb）
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