其特征在于，梳齒升降裝置包括升降驅(qū)動電機(jī)及與該電機(jī)傳動連接的齒輪組；行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括安裝于行走框架內(nèi)的行走驅(qū)動電機(jī)及行走輪組，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位行走。
本搬運(yùn)機(jī)器人相較傳統(tǒng)梳型搬運(yùn)設(shè)備能夠顯著提升搬運(yùn)效率，降低系統(tǒng)故障，適用于現(xiàn)有經(jīng)改造的平面停車庫中，適用于汽車搬運(yùn)的技術(shù)領(lǐng)域。
1.2.1 系統(tǒng)特點(diǎn)
a) 整庫存取車速度高，沒有送空板等能源和時(shí)間的浪費(fèi)，全部效率在存取車動作。
b) 使用前輪定位，并且有車輪自動對中裝置（停歪點(diǎn)也沒關(guān)系），可靠性非常高，搬運(yùn)器也是梳型結(jié)構(gòu)，與車位的梳齒間隔設(shè)置相應(yīng)。
c) 成熟廣泛應(yīng)用，搬運(yùn)器內(nèi)部為馬達(dá)與軸傳動，動作簡單，故障率低，可靠性高。
d) 梳型搬運(yùn)器走進(jìn)車底，升起，退出，交接非?？焖?，是抬車輪胎，而不是夾車輪胎，接觸少，對車沒有任何危害。
e) 搬運(yùn)器行走在軌道上，不直接接觸混凝土樓板，對混凝土的精度要求不高，土建施工難度小。
f) 容易保養(yǎng)，且?guī)靸?nèi)不需清掃衛(wèi)生。
在速度上梳型搬運(yùn)連續(xù)取車的速度優(yōu)于車臺板搬運(yùn)形式；在可靠性上梳型搬運(yùn)亦優(yōu)于夾輪胎的搬運(yùn)形式。我們從下列數(shù)據(jù)進(jìn)行說明：（自動對中防偏移裝置關(guān)閉狀態(tài)）
g) 車輛固定方式
停車區(qū)域均設(shè)置固定梳架，采用高強(qiáng)度膨脹螺栓安裝，無其它機(jī)械裝置及電氣設(shè)備，沒有故障及維修點(diǎn)存在，方便維護(hù)。
深圳怡豐機(jī)器人-梳齒型車庫AGV參數(shù)：引導(dǎo)方式……混合導(dǎo)引（激光引導(dǎo)+磁釘引導(dǎo)）
行走功能……前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、自旋、平移、差速
驅(qū)動及轉(zhuǎn)向方式……雙舵輪驅(qū)動及轉(zhuǎn)向
行駛速度……最大直線速度為：1.5m/s
2*SD轉(zhuǎn)Diff速度……0.67m/s
Diff速度……0.75m/s
轉(zhuǎn)彎速度……0.75m/s
驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)180度……3秒
自旋90度……5秒
自旋半徑……2400mm
電池配備……48V鉛酸電池 200安時(shí)
充電方式……自動充電（帶手動充電），采用無搬運(yùn)任務(wù)時(shí)充電方式
剎車方式……減速電機(jī)、電磁制動
引導(dǎo)精度……±10mm
停止精度……±5mm
通訊方式……無線局域網(wǎng)
安全防護(hù)……急停、非接觸防護(hù)、機(jī)械防護(hù)
最大功率……6000W
驅(qū)動功率……3200W
