下面的表格列出了我公司支持的硬件產(chǎn)品和合作伙伴。

描述

CANopen驅(qū)動包利用已定義的接口提供所有必需的功能

•                     初始化硬件

•                     控制CAN控制器

•                     過濾報文

•                     緩沖報文

•                     提供定時器周期

一個CANopen驅(qū)動包由一個CPU- (DP/CPU)驅(qū)動,一個CAN- (DP/CAN) 驅(qū)動和一個用于操作系統(tǒng)(DP/OS)的驅(qū)動。這些驅(qū)動可以任意組合使用。

CANopen驅(qū)動包也可作為下列兩種驅(qū)動使用:

•         被檢的硬件/系統(tǒng)驅(qū)動(DP 0565/xx)，用于典型硬件配置

•         可自由選擇的硬件驅(qū)動CAN控制器和CPU/OS 組合 (DP/CPU 0566/xx, DP/CAN 0567/xx, DP/OS 0568/xx).

我們推薦購買預(yù)先配置好的驅(qū)動包，除了 CPU和CAN驅(qū)動之外，其內(nèi)還有可用的示例。 這些已用項目文件為我們使用的編譯器和配置準(zhǔn)備好了。

對于配有如Windows™或LINUX™的操作系統(tǒng)的CANopen庫的應(yīng)用 ，port公司提供驅(qū)動給有源和無源的PC卡, 并行軟件狗, PCMCIA卡, USB接口和連到CAN 變換器的外部以太網(wǎng) (EtherCAN)。

CANopen協(xié)議棧 – ANSI-C CANopen函數(shù)庫

 

概述

按照通信子協(xié)議CiA 301 V 4.1，CANopen函數(shù)庫為CANopen提供所需的服務(wù)。這有利于簡單而快速地開發(fā)主從設(shè)備，能為一個設(shè)備中一個或多個CAN-控制器服務(wù)。

在不同發(fā)展階段，可使用地CANopen函數(shù)庫:

•         小型的從模型

•         從模型

•         主/從模型

 附加模塊可擴展功能范圍(附加模塊有：LSS, Redundancy, Flying Master, CANopen safety, …) (參看CANopen函數(shù)庫擴展模塊).

定義的驅(qū)動器接口能實現(xiàn)對硬件的訪問，該接口適用于很多CPU和CAN控制器，不論它們是否配有操作系統(tǒng)(參看CANopen驅(qū)動包)。

應(yīng)用

CANopen函數(shù)庫分別基于CiA e.V. “CANopen應(yīng)用層和通信行規(guī)”中的通信子協(xié)議CiA 301 V4.1和EN50325-4，并提供規(guī)范中指定的所有服務(wù)。此函數(shù)庫完全用ANSI-C編寫并可被每個符合ANSI-C的編譯器編譯。

根據(jù)所需的作用范圍，在不同發(fā)展階段，均可使用對應(yīng)的CANopen函數(shù)庫。在受限的CANopen服務(wù)內(nèi)開發(fā)小型傳感器和執(zhí)行器時，小型從模式適用。這些限制條件是：服務(wù)實例的數(shù)量有限和不支持CANopen服務(wù)中的SYNC和TIME。

使用CANopen函數(shù)庫的從模式，可以提供開發(fā)全功能從設(shè)備時所需的所有服務(wù)。

Master/Slave模型提供與相當(dāng)于節(jié)點監(jiān)控功能一樣重要的網(wǎng)絡(luò)管理功能,這當(dāng)然也包括“從模型”中的服務(wù)。

通過擴展模塊，可以提供其它通信子協(xié)議(CiA 3xx)的附加服務(wù)。

CANopen函數(shù)庫的所有模型均互相兼容，并且都經(jīng)過當(dāng)前CANopen 一致性測試，符合標(biāo)準(zhǔn)。

硬件的所有具體部分通過一個定義的驅(qū)動器接口與CANopen協(xié)議棧分離。這就使得其很容易適應(yīng)不同的硬件平臺。購買CANopen協(xié)議棧時，附贈一個驅(qū)動器包。使用驅(qū)動包鏈接，查看可獲得的驅(qū)動器。也可購買額外的驅(qū)動器。

 

CANopen函數(shù)庫由一個獨立的硬件和一個硬件依賴部分組成，后者取決于與報文隊列相聯(lián)系的部分。硬件依賴部分由CAN 控制器的控制軟件和定時功能組成。詳細細節(jié)請參看CANopen驅(qū)動包。

應(yīng)用端僅與CANopen函數(shù)庫硬件獨立部分有關(guān)中。這就使得在不影響應(yīng)用功能的情況下可更換驅(qū)動器。應(yīng)用時，調(diào)用函數(shù)可完成CANopen服務(wù)的初始化。在執(zhí)行應(yīng)用期間，CANopen函數(shù)庫自主執(zhí)行所有必需的通信任務(wù)，并利用回調(diào)函數(shù)把CANopen報文通知給應(yīng)用端。

    來自其它設(shè)備的通信請求，與必需的周期任務(wù)和超時監(jiān)控一樣，在CANopen函數(shù)庫中處理。 所有請求都要被證實正確性(訪問權(quán)限, 數(shù)據(jù)類型等.). 在完成通信和出錯時，通過面向服務(wù)的回調(diào)函數(shù)分別通知應(yīng)用端。在這些回調(diào)函數(shù)中，應(yīng)用端會執(zhí)行適當(dāng)?shù)牟僮鳌?br />
對象目錄包含對用戶應(yīng)用過程中的變量引用。因此，在不改變對象字典中內(nèi)容的情況下，有可能從現(xiàn)存的軟件中轉(zhuǎn)移出變量。

CANopen函數(shù)庫的高度可伸縮性對有限資源的設(shè)備而言尤其重要。一方面，通過模塊性在單個服務(wù)組中實現(xiàn)，如sdo.c, pdo.c, …sync.c,另一方面，通過使用各模塊中的編譯器指令實現(xiàn)。

從而，代碼大小與使用的CANopen服務(wù)成正比關(guān)系。

此外，可獲得支持多CAN線程（最多255）的CANopen函數(shù)庫變體。因此，使得為設(shè)備中幾個獨立的CAN網(wǎng)絡(luò)服務(wù)成為可能，不論設(shè)備是否配有操作系統(tǒng)。使用操作系統(tǒng)時，需要提供資源保護機制的操作方法。每條線有專屬的對象目錄，可以分別以主從關(guān)系使用，獨立于其它線程。由于協(xié)議棧與硬件驅(qū)動器相分離，可通過不同的CAN控制器處理單個線程。

CANopen函數(shù)庫的發(fā)貨物品包含不同示例程序，這些程序描述了不同CANopen服務(wù)的使用方法。所有的例子都包含完整的CANopen設(shè)備執(zhí)行情況，也包括對象字典和應(yīng)用代碼。這些都可以被編譯運行。

在詳細的歸檔源代碼部分，有一份參考手冊和一份印制的用戶手冊，有200頁，作為可用的CANopen函數(shù)庫文件。

CANopen庫一直在采用用戶的要求持續(xù)改進。為跟上CANopen函數(shù)庫最新版本，port公司為客戶提供更新服務(wù)。

port公司的支持工程師將通過email，電話或傳真答復(fù)所有與CANopen庫的初始操作有關(guān)的問題，或者答復(fù)關(guān)于CANopen協(xié)議棧更深層次的問題。此項服務(wù)是免費的，電話，email和傳真咨詢均可持續(xù)近6個月。

在CANopen設(shè)備的開發(fā)，測試和最初操作階段，port公司為其提供了一個全面的工具鏈。CANopen設(shè)計工具(CANopen Design Tool Light版本在發(fā)貨范圍內(nèi))簡化了對象目錄的生成。

發(fā)貨范圍

•   CANopen函數(shù)庫（帶分離驅(qū)動器接口）

•   CPU/CAN驅(qū)動器

•   大量可直接編譯的示例

•   CANopen Design Tool Light

•   詳細的用戶手冊

•   參考手冊（含對所有功能函數(shù)及其參數(shù)和返回值的描述）

支持

•   通過電話可獲得6個月的免費支持

•   通過E-Mail可獲得6個月的免費支持

•   6個月的免費更新服務(wù)