Franka七自由度機(jī)械臂(Panda)

1、產(chǎn)品簡介：

Panda是一款適合所有人的機(jī)器人-敏感，互聯(lián)，適應(yīng)性和成本效益。受人類敏捷性和觸覺的啟發(fā)，它是一種敏感的、非常通用的動(dòng)力工具。扭矩傳感器在所有七個(gè)軸，熟練和巧妙地操縱對象，能夠在計(jì)劃中完美地完成任務(wù)。Panda是德國Franka Emika公司推出的高精度輕型機(jī)器人，曾獲得德國科技創(chuàng)新獎(jiǎng)。 它同時(shí)兼顧研究與應(yīng)用，為了應(yīng)對研究需要，F(xiàn)ranka提供開源接口（FCI），用戶可通過 C++ 和 ROS 進(jìn)行編程。而為了方便使用，其內(nèi)置的機(jī)器人控制系統(tǒng)可以通過手機(jī)APP或Web頁面進(jìn)行操作，且不要求掌握任何編程技巧。此外，該系統(tǒng)靈敏度高，針對大多數(shù)重復(fù)且單調(diào)的操作，如精細(xì)控制的裝配、旋擰和連接以及測試、檢查和組裝，率先實(shí)現(xiàn)了完全自動(dòng)化。 Franka Control Interface（FCI）提供了用戶與機(jī)器人之間的一種快速、直接的底層雙向通訊接口。用戶通過FCI能獲取機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)，同時(shí)可通過以太網(wǎng)連接的外部工作站直接控制機(jī)器人。 Research app包是模塊化的機(jī)器人應(yīng)用程序，每個(gè)程序代表機(jī)器人任務(wù)的一部分步驟。用戶可以輕松地在桌面上將這些應(yīng)用程序進(jìn)行參數(shù)化，以形成整個(gè)自動(dòng)化任務(wù)。當(dāng)在桌面中選擇時(shí)，每個(gè)應(yīng)用程序都會打開一個(gè)菜單，以交互的方式引導(dǎo)用戶完成整個(gè)流程。

 

2、panda特點(diǎn)：

（1）支持ROS: 提供FCI作為ROS的接口，同時(shí)它也是MoveIt! 教程中使用的指定機(jī)械臂，滿足ROS下MoveIt! 的使用。（2）高精度高性能：0.1毫米級的重復(fù)定位精度，3公斤負(fù)載的七自由度機(jī)械臂，末端速度可達(dá)2m/s。（3）優(yōu)秀的人機(jī)交互界面：擁有簡單易用的編程系統(tǒng)，無需專業(yè)知識即可輕松部署各種任務(wù)，同時(shí)提供豐富的app軟件包，并支持移動(dòng)設(shè)備控制機(jī)械臂。（4）七軸均內(nèi)置扭矩傳感器：七自由度的設(shè)計(jì)可以使它如人手臂一樣靈活，同時(shí)各個(gè)關(guān)機(jī)均內(nèi)置扭矩傳感器，可實(shí)時(shí)反饋高質(zhì)量扭矩信號，并進(jìn)行扭矩控制。（5）使用簡單：可隨時(shí)安裝，占地空間更小，不需要雇傭?qū)＜一蛘咴趶?fù)雜的指令上絞盡腦汁地安裝Panda系統(tǒng)，更加方面快捷的使用。

 

 

3、產(chǎn)品主要參數(shù)：

（1）機(jī)械臂：

重量：18kg

自由度：7自由度

負(fù)載： 3kg

靈敏度：7軸扭矩傳感器

工作空間：855mm

速度：高達(dá)2米/秒末端執(zhí)行器速度

重復(fù)精度：+/- 0.1 mm (ISO 9283)

安裝方式：直立式

防護(hù)等級：IP30

溫度： +15°C to 25°C (typical)

        +5°C to + 45°C (extended)

空氣濕度：20%至80%（不凝結(jié)）

作用：啟用和引導(dǎo)按鈕，引導(dǎo)模式的選擇，引導(dǎo)用戶界面

（2）夾持器：

重量：0.7kg

平行夾持器：交換手指

夾持力：連續(xù)力：70 N；最大力：140N

運(yùn)行速度：80 mm (每只手指50 mm/s)

（3）控制器：

重量：7kg

控制器尺寸：355 x 483 x 89 mm (D x W x H)

電源電壓：100 VAC - 240 VAC

電源頻率：47- 63 Hz

耗電量：最大600 W；平均300 W

防護(hù)等級：IP20

溫度： +15°C to 25°C (typical)

        +5°C to + 45°C (extended)

空氣濕度：20%至80%（不凝結(jié)）

4、產(chǎn)品外尺寸：

工作側(cè)視圖

 

工作俯視圖