KOLEKTOR輪轂電機(jī)，RoboteQ雙通道直流無刷驅(qū)動(dòng)器
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協(xié)助AGV控制系統(tǒng)的完成（控制系統(tǒng)包括：地面（上位）控制系統(tǒng)及車載（下位）控制系統(tǒng)），其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能。

驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)組成：

驅(qū)動(dòng)部分采用直流電機(jī)和傳動(dòng)箱組合，反對(duì)稱安裝方式。這種方式可以在使輪對(duì)同軸，提供較大動(dòng)力（通常電機(jī)外形尺寸和功率成一定比例）的情況下，大大縮短輪距，節(jié)約空間，以使機(jī)器人體積小型化。由于采用這種安裝方式，電機(jī)的選擇就可比較廣泛，齒輪變速箱的作用可以提升扭矩，減小轉(zhuǎn)速，也可以利用之間的摩擦自鎖在需要停止時(shí)起到剎車作用，同時(shí)延長(zhǎng)軸距以滿足輪對(duì)安裝需要

省略大量傳動(dòng)部件，讓車輛結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單
對(duì)于傳統(tǒng)車輛來說，離合器、變速器、傳動(dòng)軸、差速器乃至分動(dòng)器都是必不可少的，而這些部件不但重量不輕、讓車輛的結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，同時(shí)也存在需要定期維護(hù)和故障率的問題。但是輪轂電機(jī)就很好地解決了這個(gè)問題。除了結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)單之外，采用輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的車輛可以獲得更好的空間利用率，同時(shí)傳動(dòng)效率也要高出不少。
可實(shí)現(xiàn)多種復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)方式
由于輪轂電機(jī)具備單個(gè)車輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的特性，因此無論是前驅(qū)、后驅(qū)還是四驅(qū)形式，它都可以比較輕松地實(shí)現(xiàn)，全時(shí)四驅(qū)在輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)的車輛上實(shí)現(xiàn)起來非常容易。同時(shí)輪轂電機(jī)可以通過左右車輪的不同轉(zhuǎn)速甚至反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)類似履帶式車輛的差動(dòng)轉(zhuǎn)向，大大減小車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，在特殊情況下幾乎可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向(不過此時(shí)對(duì)車輛轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和輪胎的磨損較大)，對(duì)于特種車輛很有價(jià)值。
便于采用多種新能源車技術(shù)
新能源車型不少都采用電驅(qū)動(dòng)，因此輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)也就派上了大用場(chǎng)。無論是純電動(dòng)還是燃料電池電動(dòng)車，抑或是增程電動(dòng)車，都可以用輪轂電機(jī)作為主要驅(qū)動(dòng)力；即便是對(duì)于混合動(dòng)力車型，也可以采用輪轂電機(jī)作為起步或者急加速時(shí)的助力，可謂是一機(jī)多用。同時(shí)，新能源車的很多技術(shù)，比如制動(dòng)能量回收(即再生制動(dòng))也可以很輕松地在輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車型上得以實(shí)現(xiàn)

輪轂電機(jī)技術(shù)又稱車輪內(nèi)裝電機(jī)技術(shù)，它的**特點(diǎn)就是將動(dòng)力、傳動(dòng)和制動(dòng)裝置都整合到輪轂內(nèi)，因此將電動(dòng)車輛的機(jī)械部分大大簡(jiǎn)化。輪轂電機(jī)技術(shù)并非新生事物，早在1900年，就已經(jīng)制造出了前輪裝備輪轂電機(jī)的電動(dòng)汽車，在20世紀(jì)70年代，這一技術(shù)在礦山運(yùn)輸車等領(lǐng)域得到應(yīng)用。而對(duì)于乘用車所用的輪轂電機(jī)，日系廠商對(duì)于此項(xiàng)技術(shù)研發(fā)開展較早，目前處于**地位，包括通用、豐田在內(nèi)的國(guó)際汽車巨頭也都對(duì)該技術(shù)有所涉足。
輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)子型式主要分成兩種結(jié)構(gòu)型式：內(nèi)轉(zhuǎn)子式和外轉(zhuǎn)子式。其中外轉(zhuǎn)子式采用低速外轉(zhuǎn)子電機(jī)，電機(jī)的**轉(zhuǎn)速在1000-1500r/min，無減速裝置，車輪的轉(zhuǎn)速與電機(jī)相同；而內(nèi)轉(zhuǎn)子式則采用高速內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)，配備固定傳動(dòng)比的減速器，為獲得較高的功率密度，電機(jī)的轉(zhuǎn)速可高達(dá)10000r/min。隨著更為緊湊的行星齒輪減速器的出現(xiàn)，內(nèi)轉(zhuǎn)子式輪轂電機(jī)在功率密度方面比低速外轉(zhuǎn)子式更具競(jìng)爭(zhēng)力。

無刷電機(jī)啟動(dòng)前想知道轉(zhuǎn)子和定子的相對(duì)位置必須使用傳感器。無感電機(jī)直接測(cè)量電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)而知道轉(zhuǎn)子的位置，由控制器驅(qū)動(dòng)功率管進(jìn)行換相。 雖然存儲(chǔ)器能記錄定子和轉(zhuǎn)子的相對(duì)位置，但對(duì)于極緩慢的轉(zhuǎn)動(dòng)  系統(tǒng)將無法理解電機(jī)繞組反電動(dòng)勢(shì)的波形。電機(jī)達(dá)到一定轉(zhuǎn)速時(shí)由于受慣性限制波峰波谷都代表一定的角度，剎車時(shí)就關(guān)閉電機(jī)。所以使用磁傳感器的輪轂電機(jī)是主流。輪轂電機(jī)原理圖紅色磁鋼轉(zhuǎn)子處在死角位置，要靠藍(lán)色磁鋼轉(zhuǎn)子上方的繞組通電，走出死角。圖2所示電機(jī)就沒有死角，只要知道轉(zhuǎn)子的位置，就知道怎樣驅(qū)動(dòng)功率管。

電機(jī)看上去象是把直線電機(jī)卷了起來，繞組通電 好比是用食物引誘著驢子（磁鋼）不停地跑，卻總保持著一段距離，它功率較大，比較重 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 噪音低。磁力手動(dòng)齒輪離合高速無刷輪轂電機(jī) 利用三個(gè)大而薄的2模鋼齒輪減速來得到所需動(dòng)力。需要滑行時(shí) 由偏心離合手柄拉動(dòng)軸心離合傳動(dòng)的軸、活塞及拉鉤，使電機(jī)齒輪外轉(zhuǎn)子端蓋位移，電機(jī)齒輪與傳動(dòng)齒輪分離。不要滑行時(shí)利用電機(jī)磁力復(fù)位實(shí)現(xiàn)齒輪手動(dòng)嚙合，其離合機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，省去 超越離合器。

 

有齒輪和無齒輪

輪轂電機(jī)的原理

無刷電機(jī)啟動(dòng)前想知道轉(zhuǎn)子和定子的相對(duì)位置必須使用傳感器。無感電機(jī)直接測(cè)量電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)而知道轉(zhuǎn)子的位置，由控制器驅(qū)動(dòng)功率管進(jìn)行換相。

雖然存儲(chǔ)器能記錄定子和轉(zhuǎn)子的相對(duì)位置，但對(duì)于極緩慢的轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)將無法理解電機(jī)繞組反電動(dòng)勢(shì)的波形。電機(jī)達(dá)到一定轉(zhuǎn)速時(shí)由于受慣性限制波峰波谷都代表一定的角度，剎車時(shí)就關(guān)閉電機(jī)。所以使用磁傳感器的輪轂電機(jī)是主流。輪轂電機(jī)原理圖紅色磁鋼轉(zhuǎn)子處在死角位置，要靠藍(lán)色磁鋼轉(zhuǎn)子上方的繞組通電，走出死角。圖2所示電機(jī)就沒有死角，只要知道轉(zhuǎn)子的位置，就知道怎樣驅(qū)動(dòng)功率管。

圖1圖2所示電機(jī)看上去象是把直線電機(jī)卷了起來，繞組通電 好比是用食物引誘著驢子（磁鋼）不停地跑，卻總保持著一段距離，它功率較大，比較重，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，噪音低。

磁力手動(dòng)齒輪離合高速無刷輪轂電機(jī)

利用三個(gè)大而薄的2模鋼齒輪減速來得到所需動(dòng)力。需要滑行時(shí)由偏心離合手柄拉動(dòng)軸心離合傳動(dòng)的軸、活塞及拉鉤，使電機(jī)齒輪外轉(zhuǎn)子端蓋位移，電機(jī)齒輪與傳動(dòng)齒輪分離。不要滑行時(shí)利用電機(jī)磁力復(fù)位實(shí)現(xiàn)齒輪手動(dòng)嚙合，其離合機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，省去超越離合器。

散熱，為了防止電機(jī)把熱量傳給輪胎，兩者間必須有一定距離，有的用鋼絲來隔離。

為了防止磁鋼退磁而減小啟動(dòng)電流的電機(jī)必須使用減速齒輪來提高啟動(dòng)效率。磁鋼材料改進(jìn)后，就不一定要齒輪。

有離合機(jī)構(gòu)和無離合機(jī)構(gòu)

變磁阻輪轂電機(jī)