1.為了切割軌跡的真實性不受速度調(diào)整影響，啟帆控制器內(nèi)置了bezier (貝賽爾曲線)算法，能確保速度調(diào)整不影響運動軌跡的真實性。

2.復雜三維激光切割，一定需要離線編程，而一套離線編程軟件動輒10萬+，啟帆為了普及三維激光切割，自主研發(fā)了CAM軟件。

3.CAM生成的都是密集的小點，這些密集的小點是影響連續(xù)軌跡速度的關(guān)鍵因素，因此我們開發(fā)了軌跡多點前瞻算法，采用B樣條擬合，在繼承B樣條曲線的優(yōu)良性質(zhì)的同時，根據(jù)曲率極值點以及單段軌跡累積長度進行分段，達到速度和精度的有效控制，實現(xiàn)了高效的連續(xù)平滑規(guī)劃。

4.快速切小圓:

激光切割中小圓切割的精度和穩(wěn)定性是衡量機器人運動控制能力的重要指標?；趦?yōu)良的機械構(gòu)造，啟帆利用自身強大的運動規(guī)劃能力開發(fā)了一系列的高端算法來滿足這一需求，輕松解決小圓緊密切割的行業(yè)難題。

5.離線編程仿真和人機交互接口

RobotSail是廣州啟帆開發(fā)的離線編程與仿真軟件，可在電腦上完成幾乎所有的機器人編程與仿真。RobotSail可以方便地導入IGES、STEP、CATIA等主流CAD格式數(shù)據(jù)，依據(jù)這些精確的數(shù)據(jù)編制機器人程序。通過拾取切割輪廓線以及其所在的曲面即可生成切割路徑的點位參數(shù)信息。通過軌跡擬合算法將路徑的一系列小線段，擬合為直線和圓弧的組合運動形式，提高機器人的切割運動速度。很好地解決了激光切割中復雜切割曲線無法通過示教產(chǎn)生的問題，大大節(jié)約了編程時間。同時，使用運動仿真與碰撞檢測功能，篩選路徑的奇異點以及發(fā)生碰撞的點位，用戶可根據(jù)仿真結(jié)果對路徑點的姿態(tài)進行調(diào)整，進一步優(yōu)化運動路徑。

RobotSail專用的切割操作模塊具有良好的激光切割人機界面，融合了切割參數(shù)與工藝設(shè)置，界面友好，便于使用人員對系統(tǒng)進行編程操作。