壓桿組件自動化組裝機(jī)：

   該自動化生產(chǎn)線由兩臺6軸機(jī)器人、一個壓桿組件上料機(jī)、9個振動盤及5套模組4套多軸直線模組、三套CCD視覺設(shè)計而成。

此設(shè)備總共有10種物料，設(shè)備作用是將10種物料組裝到一起。而六軸機(jī)器人的作用在貫穿

一整個組裝流程，從每個零件的轉(zhuǎn)移，到每個零件的組裝；都是在六軸機(jī)器人下完成，它

是這個設(shè)備的'執(zhí)行官',參與到每一個動作當(dāng)中；是整個設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)紐帶。

不良品出料方向（注：設(shè)備中密封膠座可以通過壓力傳感器判斷有無損壞，其它工件則通過相機(jī)識別有無漏裝的情況，而且不管組裝過程中密封膠座檢測到損壞或相機(jī)檢測到有漏裝的情況，前半部分配件組裝完成中如有異常機(jī)械手2會把不良品放在不良品皮帶上，成品在組裝完畢后機(jī)械手會把漏裝或者密封膠座損壞的不良品亦放到不良品出口里輸送出來。）

此設(shè)備總共有10種物料，設(shè)備作用是將10種物料組裝到一起。而六軸機(jī)器人的作用在貫穿

一整個組裝流程，從每個零件的轉(zhuǎn)移，到每個零件的組裝；都是在六軸機(jī)器人下完成，它

是這個設(shè)備的'執(zhí)行官',參與到每一個動作當(dāng)中；是整個設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)紐帶。

組裝過程中監(jiān)控說明：此次產(chǎn)品總共有10種物料，硬件要求上我們是物料的來料方面都是100%OK的，其中有壓桿、花口環(huán)、長帽環(huán)、壓簧、非標(biāo)墊片以及開口擋圈這6種物料是剛性物件，在來料和外觀上保證來料合格。而剩下的花口環(huán)0型圈、長帽環(huán)O型圈、星型圈和膠座，在來料和外觀上不易于區(qū)分，可能后續(xù)組裝中出現(xiàn)不合格或則在設(shè)備運(yùn)行中由于其他因素造成不合格現(xiàn)象，因此設(shè)備在運(yùn)行過程中主要針對這些情況進(jìn)行監(jiān)控；

1.首先在物料取放過程中；機(jī)械手上的CCD會對每一款物料進(jìn)行拍照識別，保證每次物料抓取OK；

2.在膠座以及壓桿的組裝中，進(jìn)行壓力監(jiān)控（如圖1，壓力傳感器）；在正常組裝過程中，壓桿的壓力值變化會出現(xiàn)在幾個節(jié)點位置上，根據(jù)實際組裝，設(shè)定一個范圍值；如出現(xiàn)超出或者低于這個范圍值壓力，就可判斷物料是否好壞，也能判斷出物料在組裝過程中是否造成損壞，從而判定此物料為NG；隨即可將物料放置NG物料區(qū)；

3.其他物料在搬運(yùn)中，如密封圈，本身來料NG的情況下，可能會掉落，在后續(xù)組裝過程中，CCD會拍攝每一步動作，進(jìn)行物料比對，看看是否缺失；如有，則判斷NG；隨即可將物料放置NG物料區(qū)；

4.假若物料在外觀上的小缺陷是無法識別的，則易引發(fā)CCD誤判，因此在來料方面必須嚴(yán)格把控