包邊前檢測：折邊尺寸測量、折邊倒角有無檢測。

     包邊后檢測：邊鋒距尺寸測量、R角尺寸測量。

★電池尺寸測量★

   電池外殼覆膜后，檢測覆膜上邊緣距離電池上蓋的下邊緣的間距，公差為0.6mm，并檢測四個熔點的面積。

★鋰電池定位★

   電池產(chǎn)品尺寸規(guī)格較多，視覺系統(tǒng)要兼容所有型號的產(chǎn)品。先拍照，再校正，如極耳方向不一致需先旋轉(zhuǎn)糾偏，最后取料。定位精度：±0.2mm。

★PIEF設(shè)備定位和讀碼★

    機(jī)器人A從彈夾內(nèi)取出電池，放在視覺工位經(jīng)過視覺處理完成定位和讀碼，再引導(dǎo)機(jī)器人B將電池精確的放置在整形工位，將電池封邊和極耳壓平。電池尺寸多樣，視覺無需做模板，一鍵換型，換型時間總時間≤5min。

★OCV檢測設(shè)備視覺定位★

    視覺工位1：判斷托盤中電芯的個數(shù)及位置，優(yōu)化取料路徑，使機(jī)器人不去空位取電芯，節(jié)省了時間，避免了誤抓托盤引起電池脫落導(dǎo)致的安全問題。
    視覺工位2：糾偏產(chǎn)品調(diào)整偏移量，使產(chǎn)品放到固定的待測點，讓探針和極耳的接觸位置每次都保持一致，確保測試的準(zhǔn)確性。

★電芯正反視覺檢測★

    識別電池模組上電芯的正反極性，當(dāng)檢測到正極片區(qū)混入負(fù)極電芯或負(fù)極片區(qū)混入正極電芯時輸出報警信號。

★電芯剝皮未凈視覺檢測★

    同時檢測多工位上的電芯表皮殘留，無殘留為合格品，有殘留則為不良品，并通過協(xié)定的通訊協(xié)議告知控制系統(tǒng)進(jìn)行不良品剔除。

★料盤內(nèi)電池有無檢測★

      檢測上料后料盤內(nèi)的電池有無缺失。

★電池表面氣泡檢測★

    檢測電池上下兩個表面有無氣泡，其中大于2MM小于等于5MM的氣泡缺陷需要統(tǒng)計個數(shù)，大于5MM的氣泡需要全部檢測出。

★圓柱電池焊接缺陷檢測★

     檢測電池模組內(nèi)圓柱電池極片表面焊接發(fā)黃、焊炸缺陷，當(dāng)檢測到不合格產(chǎn)品時發(fā)送報警信號給控制器。檢出>1.5mm斑塊，灰度差>18，檢測效率 <0.5S。

★極耳防呆檢測★

     視覺系統(tǒng)當(dāng)檢測到極耳彎折時將電池放置對應(yīng)的NG物料盒，極耳可能上下彎折和左右彎折。