機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

基本用途

擺臂式機(jī)器人手應(yīng)用范圍：應(yīng)于五金沖壓，拉伸自動(dòng)化；適合用于小批量多樣化行業(yè)，亦可應(yīng)用于其他產(chǎn)品平面方向自動(dòng)搬運(yùn)，碼垛，上下料等。擺臂式?jīng)_壓機(jī)械手融合了關(guān)節(jié)式?jīng)_壓機(jī)器人的“高自由度”，以及連桿式?jīng)_壓機(jī)械手的“高效穩(wěn)定”的雙重特性，價(jià)格適中、控制比較靈活、使用操作簡(jiǎn)單。擺臂式?jīng)_壓機(jī)械手可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。

擺臂式?jīng)_壓機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程：從原點(diǎn)開(kāi)始按下啟動(dòng)鍵，下降電磁閥通電，機(jī)械手開(kāi)始平移向外；降，機(jī)械左臂吸盤(pán)通過(guò)真空發(fā)生器把鈑料吸住，將鈑料定位送到?jīng)_床模具上，機(jī)械手離開(kāi)到安全點(diǎn)，沖床開(kāi)始沖壓產(chǎn)品；整體來(lái)說(shuō)，針對(duì)國(guó)內(nèi)沖壓行業(yè)，擺臂沖床機(jī)械手具有較高的實(shí)用性和性價(jià)比，是自動(dòng)沖壓生產(chǎn)線的理想解決方案。在靈活性、實(shí)用性、使用性、生產(chǎn)效率以及性價(jià)比上都較為均衡適中。從功能的角度來(lái)看，擺臂式?jīng)_壓機(jī)械手又有一下優(yōu)點(diǎn)。

★通用特性：

1. 機(jī)器人專用控制器和伺服系統(tǒng)，重復(fù)定位精度更高，速度更快，算法精準(zhǔn)，運(yùn)動(dòng)平順；實(shí)現(xiàn)快、精、準(zhǔn)的特點(diǎn)高效完成作業(yè),保證產(chǎn)品均一致性。

2.整機(jī)采用一線品牌配件，核心配件選用進(jìn)口高端產(chǎn)品，使工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行高速穩(wěn)定,精確,耐磨損,使用壽命長(zhǎng).

3采用PLC+觸摸屏,穩(wěn)定性好,操作簡(jiǎn)單,易學(xué)易用,在生產(chǎn)更換產(chǎn)品重新編程時(shí),可在最短時(shí)間內(nèi)完成,省時(shí)高效.獨(dú)有升降、擺動(dòng)、伸縮結(jié)構(gòu)創(chuàng)新技術(shù)，運(yùn)動(dòng)更加穩(wěn)定

n 4.公司具有1項(xiàng)發(fā)明、5項(xiàng)實(shí)用、1項(xiàng)軟著，全面技術(shù)支撐

n 5通用性強(qiáng)：上料機(jī)與夾具均可按客戶要求進(jìn)行通用性設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)多種工件的兼容性，不僅滿足“小品種大批量”工件的自動(dòng)化沖壓要求，亦適用于“多品種小批量”的應(yīng)用要求；

n 6.系列產(chǎn)品可解決3㎏～10㎏范圍內(nèi)任何形狀、任何工藝要求的沖壓件的自動(dòng)化生產(chǎn)，是專業(yè)解決沖壓自動(dòng)化的最新技術(shù)成果，本產(chǎn)品應(yīng)用于沖壓行業(yè)代替人工實(shí)現(xiàn)上下料和工件轉(zhuǎn)移，廣泛應(yīng)用于家電、汽車、3C等沖壓領(lǐng)域

型  號(hào) 參  數(shù)		JS-R4-06L	JS-R4-06H	JS-R4-10
整機(jī)尺寸(長(zhǎng)*寬*高)		860*500*1360mm	860*500*1530mm	950*600*1950mm
運(yùn) 動(dòng) 行 程	擺臂上下升降行程	0-250mm	0-350mm	0-350mm
	擺臂前后伸縮行程	0-650mm	0-650mm	0-900mm
	擺臂旋轉(zhuǎn)角度	270°	270°	270°
	夾手吸盤(pán)旋轉(zhuǎn)角度	270°	270°	270°
最大工作半徑(mm)		1100mm	1300mm	1500mm
手臂最大吸取重量(kg)		≦6kg	≦6kg	≦10kg
整機(jī)功率（kw）		2.5kw	3.5kw	5.5kw
生產(chǎn)效率（PCS/M）		12-15	10-14	8-12
整機(jī)重量（kg）		380	400	450
耗電量(kw/h)		1	1.4	2
氣壓（Mpa）		0.5
工作環(huán)境		-5—40℃
送料精度（mm）		±0.2
控制方式		AC控制系統(tǒng)