一、 技術(shù)指標(biāo)

1. 炮管規(guī)格：Ф105mm~Ф120mm；

2. 機(jī)器人尺寸：不大于φ100mm×800mm；

3. 重量：不大于10kg；

4. 移動(dòng)速度：0~500mm/min；

5. 清洗刷子材質(zhì)：鋼絲、豬背鬃、棉布；

6. 攝像頭像素：不小于200萬；

7. 工作溫度：-15℃~65℃；

8. 防護(hù)等級(jí)：IP66;

9. 供電電壓：24V直流電或220V交流電。

10. 包裝盒運(yùn)輸：機(jī)器人可放在包裝箱內(nèi)，單人就可攜帶。

二、 組成和功能

主要功能：

       行走機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)、攝像頭、行程開關(guān)、電氣艙等組成。

主要功能：

1. 行走功能：速度可調(diào)，能夠適應(yīng)炮膛內(nèi)的結(jié)構(gòu)、提供足夠的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)行走輪和刷子，輪子不會(huì)對(duì)內(nèi)壁造成損壞，同時(shí)不會(huì)產(chǎn)生多余物。

2. 清掃功能：刷子可以實(shí)現(xiàn)模塊化安裝，能夠與炮管內(nèi)壁自適應(yīng)接觸，即使有一定的磨損，也能與內(nèi)壁緊密接觸，當(dāng)磨損超出一定的范圍，才需要更換；有兩種規(guī)格，一種用于清除異物，另一種用于涂油，兩種既可以單獨(dú)使用，也可以組合使用。

3. 檢測(cè)功能：在擦炮機(jī)本體上安裝攝像頭，將采集的視頻圖像傳輸?shù)缴砉芡獾钠聊簧希┎僮魅藛T參考。

4. 供電：有兩種供電模式，24V直流電或220V交流電，適應(yīng)不同的工作場(chǎng)合。

5. 行程開關(guān)：在前后行走輪附近安裝行程開關(guān)，當(dāng)機(jī)器人行走到炮口或炮尾位置時(shí)，能夠反饋到位信號(hào)，控制器可根據(jù)信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

6. 控制：有自動(dòng)和手動(dòng)兩種工作模式，實(shí)現(xiàn)調(diào)速、自動(dòng)行走、位置檢測(cè)、防脫落的功能。通過旋鈕可以調(diào)節(jié)機(jī)器人的行走和清洗速度，尋找最佳的速度。機(jī)器人能夠自動(dòng)在炮管內(nèi)行勻速行走，當(dāng)運(yùn)行到炮尾位置時(shí)，能夠自動(dòng)方向行走，當(dāng)運(yùn)行到炮口位置時(shí)，能夠自動(dòng)停止。

主要特點(diǎn)：

1. 清洗快速高效：本清洗裝置設(shè)計(jì)自動(dòng)、高效、高標(biāo)準(zhǔn)的完成清洗工作，最佳的清洗效果，延長(zhǎng)炮管及炮膛的使用壽命。

2. 運(yùn)輸方便：系統(tǒng)相對(duì)而言要體積小、重量輕，只需一至兩人即可搬運(yùn)，便于展開和撤收。在野外或者訓(xùn)練場(chǎng)也可完成清洗工作，由于節(jié)約了時(shí)間，使武器的實(shí)際使用時(shí)間大大增加。

3. 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于維護(hù)和操作：可采用由控制器控制進(jìn)行自動(dòng)清洗。各個(gè)部件均可在野外環(huán)境下非?？焖俚陌惭b或拆卸。設(shè)備機(jī)械傳動(dòng)裝置，結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，操作方便，故障率低。

4. 環(huán)境適應(yīng)性好：能夠適應(yīng)炮膛內(nèi)的環(huán)境和野外環(huán)境，具有一定的防護(hù)能力。

三、 工作流程

該擦炮機(jī)器人有兩種工作模式，一種是自動(dòng)模式，一種是手動(dòng)模式。自動(dòng)模式下，擦炮機(jī)可以自動(dòng)沿著身管行走，當(dāng)?shù)竭_(dá)炮口或炮尾位置時(shí)，通過行程開關(guān)的反饋信號(hào)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換向或停止。手動(dòng)模式下，操作人員通過無線遙控開關(guān)對(duì)擦炮機(jī)進(jìn)行控制。工作流程如下：

1.工作前準(zhǔn)備，安裝相應(yīng)的刷子；

2.連接線纜和水管；

3.將機(jī)器人放入炮膛內(nèi)，將水管放入清洗劑的容器內(nèi)；

4.選擇工作模式，啟動(dòng)工作，打開水泵；

5.機(jī)器人一邊移動(dòng)，一邊旋轉(zhuǎn)刷子，同時(shí)噴出清洗液或防腐油，觀察回傳圖像；

6.當(dāng)走到炮膛尾處時(shí)，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人后退，刷子反向旋轉(zhuǎn)；

7.當(dāng)走到炮膛口處時(shí)，機(jī)器人停止工作；

8.從炮膛內(nèi)取出機(jī)器人，將刷子取下，并進(jìn)行清洗；

9.斷開線纜，將機(jī)器人和相關(guān)配件放回包裝箱內(nèi)。

四、 技術(shù)狀態(tài)

產(chǎn)品經(jīng)過3年，3代的改進(jìn)，目前已具備滑膛、線膛105mm到120mm自適應(yīng)擦拭的功能。目前在同類產(chǎn)品中，在性價(jià)比、擦拭效果、多炮筒適應(yīng)程度方面，均具有一定的先進(jìn)性。

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