本系統(tǒng)通過(guò)機(jī)械手CCD視覺(jué)傳感器和超聲波傳感器及相應(yīng)的信號(hào)處理單元構(gòu)成，由CCD獲取待識(shí)別和抓取物體的二維圖像，并引導(dǎo)超聲波傳感器獲取深度信息。圖像處理主要完成對(duì)物體外形的的準(zhǔn)確描述，包括圖像邊緣提取、周線跟蹤、特征點(diǎn)提取、曲線分割及分段匹配、圖像描述與識(shí)別。在提取物體圖像邊緣后，采用周線跟蹤進(jìn)行邊緣細(xì)化，去除偽邊緣點(diǎn)及噪聲點(diǎn)，并對(duì)組成封閉曲線的邊緣點(diǎn)進(jìn)行編碼，記錄每一條鏈碼方向和曲線上各點(diǎn)的X-Y坐標(biāo)值，便于對(duì)物體的幾何特性進(jìn)行分析。