視覺(jué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)
在非結(jié)構(gòu)化道路環(huán)境中，自主移動(dòng)能力是移動(dòng)機(jī)器人的核心功能，導(dǎo)航地圖和定位則是機(jī)器人自主移動(dòng)的基礎(chǔ)；采用視覺(jué)slam方法的導(dǎo)航系統(tǒng)，在不用GPS和不添加任何輔助定位設(shè)施情況下，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人導(dǎo)航地圖的建立、實(shí)時(shí)定位機(jī)器人在地圖中的位置。

視覺(jué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)利用攝像頭，采集機(jī)器人視野內(nèi)圖像，通過(guò)連續(xù)多幀圖像中的特征點(diǎn)信息來(lái)計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)，同時(shí)建立三維視覺(jué)導(dǎo)航地圖。地圖建立之后，通過(guò)對(duì)比當(dāng)前圖像的特征點(diǎn)與地圖中的特征點(diǎn)，視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)可以持續(xù)快速輸出機(jī)器人在地圖中的實(shí)時(shí)位置。機(jī)器人路徑規(guī)劃模塊根據(jù)這個(gè)實(shí)時(shí)位置信息控制機(jī)器人完成預(yù)設(shè)動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主無(wú)軌運(yùn)動(dòng)。