上海國(guó)詣機(jī)器人開發(fā)的搬運(yùn)桁架機(jī)器人，Z軸提升行程（即上下提升高度差）開創(chuàng)國(guó)內(nèi)最大行程記錄，Z軸行程高達(dá)3600mm。

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該重載桁架機(jī)器人大致參數(shù)如下；X軸行程6800mm，Z軸行程3600mm，Z軸終端負(fù)載250KG。

該桁架機(jī)器人，X軸采用方管焊接后精加工，齒輪齒條傳動(dòng)，線性導(dǎo)軌支撐導(dǎo)向；Z軸方向因?yàn)樾谐踢^大，故采用兩級(jí)傳動(dòng)，即雙倍行程的倍速機(jī)構(gòu)，Z軸伸長(zhǎng)后總長(zhǎng)4800mm，縮回后總長(zhǎng)3000mm，即終端機(jī)械手行程3600mm。

此項(xiàng)目用于汽車剎車盤清洗，由于剎車盤清洗采用強(qiáng)腐蝕性液體二氯甲烷，故現(xiàn)場(chǎng)需采用深槽加冷凍方式儲(chǔ)存二氯甲烷，即剎車盤清洗需在地面以下深度達(dá)3000mm的冷凍槽內(nèi)進(jìn)行。

槽內(nèi)分四個(gè)清洗池，物料每個(gè)清洗池輪流清洗，即物料及搬運(yùn)載體在伸長(zhǎng)狀態(tài)下需要進(jìn)行水平方向運(yùn)動(dòng)。

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采用桁車及其他起吊設(shè)備也可實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的工件搬運(yùn)和移載，但是這種方式有兩個(gè)重要缺陷；

其一無(wú)法實(shí)現(xiàn)精確定位，必須人工主控工件定位，如此則浪費(fèi)人力和浪費(fèi)時(shí)間，僅適合偶爾的重物搬運(yùn)；

其二手爪終端沒有剛性，鋼絲繩搖擺不定，無(wú)法在短時(shí)間內(nèi)靜止；

其三無(wú)法固定剛性手爪，致使吊起重物時(shí)重物無(wú)法剛性固定；

其四，桁車必須全程都有人員操作，無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。

綜上，桁車以及其他起吊設(shè)備只適合偶爾作業(yè)，無(wú)法應(yīng)用于批量化的現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中。

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此搬運(yùn)工作既要保證大行程，高負(fù)載，又要保證很高的精度，以及快速響應(yīng)能力，還要保證足夠的剛性以及高穩(wěn)定性。

此項(xiàng)工作非桁架機(jī)器人不能勝任。

此類大行程桁架機(jī)器人，可用于搬運(yùn)堆摞類物品，例如輪胎等；

在室內(nèi)空間有限，尤其是高度受限的條件下，仍需要大行程提升物件，也需采用此種雙倍行程的倍速機(jī)構(gòu)。

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