博美德Delta并聯(lián)機(jī)器人系列系統(tǒng)概述（什么是并聯(lián)機(jī)器人？）

Bonmet

博美德并聯(lián)機(jī)械手DELTA機(jī)器人控制器具有高度系統(tǒng)集成、示教、程序控制、通訊、安全防范和故障保護(hù)機(jī)制等功能。該機(jī)器人設(shè)計(jì)采用了CANOPEN,  ETHERCAT通信技術(shù)，通過(guò)總線(xiàn)控制各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)。由于CANOPEN,  ETHERCAT具有傳輸距離遠(yuǎn)，抗干擾能力強(qiáng)、功耗低、傳輸速率高的優(yōu)點(diǎn)，另外，采用數(shù)字總線(xiàn)可以在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，檢測(cè)位置和扭矩，改變扭矩，運(yùn)動(dòng)極限等參數(shù)。

Bonmet

BONMET機(jī)械手擁有高柔性自動(dòng)化生產(chǎn)能力。典型應(yīng)用案列：在生產(chǎn)過(guò)程中，通過(guò)智能圖像處理系統(tǒng)（詳細(xì)請(qǐng)見(jiàn)獨(dú)家視覺(jué)系統(tǒng)）進(jìn)行外觀(guān)檢驗(yàn)，把成品從生產(chǎn)線(xiàn)上自動(dòng)取下來(lái)，送到檢測(cè)處通過(guò)智能圖像處理系統(tǒng)進(jìn)行外觀(guān)檢驗(yàn)，然后把合格產(chǎn)品送入特定的包裝容器內(nèi)，不合格的產(chǎn)品則送入另一容器內(nèi)。

Bonmet

在安防功能上，該機(jī)器人配備了典型EUROMAP標(biāo)準(zhǔn)。在手持設(shè)備的設(shè)計(jì)上，配備了一塊1024*768的觸摸屏以實(shí)現(xiàn)直觀(guān)方便的無(wú)按鍵控制，集成PLC CNC HMI即集成程序邏輯控制，可以運(yùn)行多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，閉環(huán)控制；支持CIA 402協(xié)議； 可以選擇CNC控制，支持G代碼編程。同時(shí)支持PLC編程，符合IEC61131標(biāo)準(zhǔn)。支持程序?qū)雽?dǎo)出。

Bonmet

上位機(jī)控制界面的設(shè)計(jì)以及運(yùn)動(dòng)控制編程可以直接在示教器上完成。支持USB鍵盤(pán)以及USB保存。系統(tǒng)已經(jīng)集成12軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模塊符合DSP402運(yùn)動(dòng)控制標(biāo)準(zhǔn)，也可自己擴(kuò)展更多運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)文件，集成G代碼運(yùn)行，集成CANOPEN,  ETHERCAT通信技術(shù)。同時(shí)含有手動(dòng)示教編程（通過(guò)手輪或者按鍵移動(dòng)軸，停頓后按確認(rèn)鍵記錄停留點(diǎn)的坐標(biāo)值。一連串的運(yùn)動(dòng)軌跡可以重復(fù)使用。同時(shí)支持手動(dòng)修改、運(yùn)行、復(fù)制、保存）。

博美德為您提供模塊化軟件、硬件系統(tǒng)

Bonmet

模塊化軟件與硬件系統(tǒng)將使為您提供最合適的解決方案，我們優(yōu)秀的工程師將根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)不同的情況與要求為您量身定制。

博美德

力矩控制示教編程

通過(guò)數(shù)字總線(xiàn)CANOPEN,  ETHERCAT改變控制力矩（用手直接拖動(dòng)機(jī)器人的手臂往復(fù)移動(dòng)，控制器將自動(dòng)記錄軌跡。也可以手動(dòng)修改并運(yùn)行）。可以復(fù)制，保存?？梢暂敵龅?/span>USB?？梢酝ㄟ^(guò)力矩控制自動(dòng)補(bǔ)償損耗，實(shí)現(xiàn)完美拋光或者打磨。

博美德

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換

實(shí)現(xiàn)連桿坐標(biāo)系和卡迪爾坐標(biāo)系之間的自動(dòng)轉(zhuǎn)換。可以離線(xiàn)編程。

博美德

EURO MAP -- 機(jī)床通訊互鎖

實(shí)現(xiàn)2 臺(tái)不同機(jī)床或機(jī)器人間的通訊以及流程控制。中間若有環(huán)節(jié)報(bào)錯(cuò)，機(jī)床和機(jī)器人不會(huì)動(dòng)作。

Bonmet

例如: 機(jī)床加工完畢 → 安全門(mén)打開(kāi) → 機(jī)器人進(jìn)入 → 夾取工件正常后發(fā)信號(hào)給機(jī)床 → 機(jī)床卡盤(pán)打開(kāi) → 給信號(hào)機(jī)器人 → 機(jī)器人換工件后給機(jī)床信號(hào) → 機(jī)床卡盤(pán)卡緊后給信號(hào)給機(jī)器人 → 機(jī)器人離開(kāi)后傳信號(hào)給機(jī)床 → 機(jī)床循環(huán)啟動(dòng)加工 → 機(jī)器人在規(guī)定的地點(diǎn)交付合格工件 → 夾取新工件 → 等待下一循環(huán)。

博美德 

I/O  輸入和輸出控制

輸出信號(hào)給機(jī)器人夾具、卡盤(pán)或者真空吸盤(pán)，等待卡緊或吸著反饋信號(hào)后可以接入總線(xiàn)模塊控制其他繼電器動(dòng)作?？刂茢?shù)量沒(méi)有限制。

博美德

視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)

通過(guò)智能圖像處理系統(tǒng)對(duì)產(chǎn)品外觀(guān)進(jìn)行檢驗(yàn)，然后糾正機(jī)器人的動(dòng)作，或者更改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。您會(huì)在視頻案例中看到本模塊的實(shí)際應(yīng)用。

博美德

機(jī)器人夾具

視不同工件而不同。

博美德

Delta機(jī)械手應(yīng)用案例 Delta Robot多臺(tái)聯(lián)動(dòng)高速機(jī)械手點(diǎn)膠 Delta Robot 流動(dòng)食品分揀，同時(shí)使用了機(jī)器視覺(jué)定位和氣動(dòng)吸盤(pán)。 快速分揀機(jī)器人與包裝 流動(dòng)產(chǎn)品分揀質(zhì)量、噴碼、包裝，并啟用了氣測(cè)試并收集信息保存。