優(yōu)點：             

   1、結(jié)構(gòu)簡單，采用一個柔輪、一個鋼輪和一個波發(fā)生器 ，配十字交叉軸承。   
   2、傳動速比大，單級減速可速比范圍50：1---200：1
   3、承載能力高，嚙合赤數(shù)多，雙波傳動，柔輪采用高強度材料，齒與齒之間是面接觸。
   4、精度高，嚙合齒數(shù)多，誤差平均化，即齒嚙合對誤差有相互補償作用?？刹捎梦⒘扛淖儾òl(fā)生器半徑增加柔輪的變形使齒隙很小甚至做到無側(cè)隙嚙合。
   5、體積相對與HC-XB1更小，結(jié)構(gòu)簡單，可以做到小體積大速比。
   6、可向密閉空間傳遞運動。
   7、由于配裝十字交叉軸承，可直接在柔輪上安裝負載，能承受較大的徑向力和軸向力。
缺點：             
   1、不利于用在傳送比小于50的場合。

   2、價格相對高。
應(yīng)用范圍：      

   除了和HC-XB1相同的應(yīng)用外，主要應(yīng)用在擺臂機械手和機器人上等要求安裝空間小，承受較大的徑向力和軸向力的應(yīng)用場合。